[发明专利]机器人的初始焊接位置检测方法无效
| 申请号： | 98105416.1 | 申请日： | 1998-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN1086162C | 公开（公告）日： | 2002-06-12 |
| 发明（设计）人： | 洪性溱 | 申请（专利权）人： | 三星电子株式会社 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 | 代理人： | 杨梧 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种机器人的初始焊接位置检测方法，仅仅通过两次接触就能够准确地检测出同焊接母材的不规则性和固定时的位置偏移无关焊接初始点。包括如下步骤确认第一方向矢量和第二方向矢量；分别确定焊炬的垂直和水平跟踪方向；使焊炬分别沿垂直和水平跟踪方向移动，当产生熔化时，使焊矩分别移动到已确定了参数的位置上；使焊矩沿焊接行进方向的相反方向移动而跟踪母材的端部，在母材的端部产生熔化时，使焊炬移动到初始焊位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 初始 焊接 位置 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的初始焊接位置检测方法，其特征在于，按下述步骤依次进行：将从大致指出的焊接开始点至焊接终点处的假想点的方向矢量确认为第一方向矢量，并把朝向母材的接合部且以将接合面之间大致二等分的角度放置的焊炬的方向矢量确认为第二方向矢量的步骤；把同所述第二方向矢量以所述第一方向矢量为基准分别沿正(+)和负(-)方向转动时的方向相一致的方向，分别确定为焊炬的垂直和水平跟踪方向的步骤；使焊炬分别沿被确定的所述垂直和水平跟踪方向移动，直至产生熔化为止，当产生熔化时，使焊矩分别移动到已确定了参数的位置上的步骤；当焊矩移动到已确定了参数的位置时，使焊矩沿焊接行进方向的相反方向移动而跟踪母材的端部，当在母材的端部产生熔化时，使焊矩沿焊接行进方向移动一段已确定了所述参数的距离的步骤。
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