[发明专利]控制机器人沿着工作路径的行动路线的方法无效
| 申请号： | 98114861.1 | 申请日： | 1998-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN1203141A | 公开（公告）日： | 1998-12-30 |
| 发明（设计）人： | 洪庸俊 | 申请（专利权）人： | 三星电子株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 柳沈知识产权律师事务所 | 代理人： | 马莹 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种控制机器人沿着工作路径的行动路线的方法,包括步骤输入传送工件的传送方向和速度的数据;计算工件初始停留位置和机器人的操作工具间的直线距离;计算操作工具移动该距离所需时间及在该时间内工件传送的距离;决定传送路径上的第一位置及位于第一位置前的第二位置,并把两位置转换成座标数据;当工件到初始停留位置,把操作工具移到第一位置;在操作工具从第一位置移向第二位置同时,驱动操作工具完成对工件的所需操作。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 机器人 沿着 工作 路径 行动 路线 方法 | ||
【主权项】：
1.控制机器人沿着工作路径的行动路线的一种方法，包括以下步骤：(S1)输入数据信息，该信息包括由传送装置传送的工件的传送方向和传送速度；(S2)计算出沿着所述传送装置的传送路径设置的初始停留位置和所述机器人的操作工具位置之间的直线距离；(S3)计算出所述操作工具以预定速度移动该直线距离所需的时间；(S4)计算出在所述步骤S3中计算出的所需时间内所述工件被传送的距离；(S5)决定与从初始停留位置计算出的传送距离对应的传送路径上的第一位置，以及沿着传送路径位于第一位置前面一个预定距离的第二位置，并把该第一和第二位置转换成与所述操作工具移动相应的座标数据；(S6)当所述被传送的工件到达初始停留位置时，根据转换的座标数据把所述操作工具移动到第一位置；以及(S7)在把所述操作工具从第一位置移向第二位置的同时，驱动所述操作工具，以便对所述工件完成所需操作。
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