[发明专利]描绘、产生、检验自动制导车辆无导线制导路线的方法和系统

摘要

控制一辆或多辆自动制导车辆运动的方法和系统，包括系统控制器，多个无导线自动制导车辆(AGV)和设置在地面的位置标记。控制器作为系统的调度器和交通控制器，在一实施例中，为系统中各AGV提供双向无线通信。各AGV装配一导航和制导系统，控制AGV沿预定的制导路线运动。控制器中存储的路线点数据库的差值X，Y坐标传送到一给定的AGV，使AGV沿预定路线行驶。仅传送差值X，Y坐标改进的系统能在系统内控制使用大量AGV。

主权项

1.一种控制至少一辆自动制导车辆沿制导路线运动的方法，包括：a)为自动制导车辆限定一沿其行驶的制导路线，该制导路线包括多个路段，其中每个路段由带有一个始点和一个终点的直线形和曲线形路段之一构成；b)根据路线点数据库中的X，Y坐标识别每一个始点和终点；c)提供一系统控制器，其使用数据库、多个具有参考X，Y坐标并沿着该制导路线定位的参考标记、和在自动制导车辆上的导航程序，用于控制该至少一辆自动制导车辆的运动；d)还提供带有差值X，Y坐标的路线点数据库，每个差值X，Y坐标基于制导路线上的第一路线点和第一路线点下游的第二路线点的X和Y坐标之间的差值；e)把与路线点数据库中的差值X，Y坐标相关的数据传送到至少一辆自动制导车辆；以及f)利用该至少一辆自动制导车辆的该系统控制器和该导航程序同与该差值X，Y坐标相关的数据一起，来指引该至少一辆自动制导车辆沿着每一路段的直线形或曲线形路段之一行驶。