[发明专利]在伺服控制环中获得校正伺服控制信号方法和装置

摘要

在伺服控制环中获得校正的伺服控制信号的一种装置和方法，根据伺服控制信号(43)的动态工作情况计算这种信号的新极值(44)。如果伺服控制信号由于任何原因超过了极值(44)，就用该极值代替它从而校正它。取决于伺服控制信号(43)与极值(44)之间的差(Δ)，新极值可以大于或者小于先前的极值，所述极值可以是最大值或者最小值，从而把伺服控制限制在其最大值或最小值。

主权项

1.在伺服控制环中获得校正的伺服控制信号的一种方法，该方法包括以下步骤：-读出伺服数据，-处理读出的伺服数据，获得至少一个伺服控制信号，-如果伺服控制信号超过了一个确定的极值，就用一个确定的校正伺服控制信号代替所述伺服控制信号，该方法的特征在于还包括以下步骤：-给予确定的校正伺服控制信号的值与所述确定的极值成正比，-计算一个新极值，-用所述新极值代替所述确定的极值，-如果伺服控制信号超过了所述确定的极值，就设定一个标志，-如果设定了所述标志，就用所述确定的校正伺服信号代替所述伺服控制信号，-根据所述标志和所述伺服控制信号的值计算所述新极值，其中所述计算步骤包括根据所述确定的极值计算出所述新极值的步骤：-如果设定了所述标志，当所述确定的极值是最大值时，增大所述确定的极值，当所述确定的极值是最小值时，减小所述确定的极值，-如果没有设定所述标志，则-如果所述确定的极值是最大值，则当所述确定的极值与所述伺服控制信号的值之间的差的绝对值小于一个确定的Δ值，就增大所述确定的极值；当所述确定的极值与所述伺服控制信号的值之间的差的绝对值大于一个确定的Δ值，就减小所述确定的极值，以及，-如果所述确定的极值是最小值，则当所述确定的极值与所述伺服控制信号的值之间的差的绝对值大于所述确定的Δ值，就增大所述确定的极值；当所述确定的极值与所述伺服控制信号的值之间的差的绝对值小于所述确定的Δ值，就减小所述确定的极值。