[发明专利]用于通用航空的路径规划、地形回避及飞航环境警觉系统

摘要

本发明提供用于通用航空的路径规划、地形回避及飞航环境警觉系统，是将一组高度超过最小飞行高度的地形节点被定位与聚集。本发明所发展的诸如碰撞检查、山区边界及区域增长技术等演算法是以此种地形模型上的基本运算。另以能见度图法做动态路径选择，配合用来减少对即时计算的需求。此方法藉建立地形的部分能见度图并排除不影响飞行路径选择的地形细节以减小搜等空间，与导航空间的大小无关。利用八分树地形模型的多重与可变解析度的特性，使一系列以地形资料做为参考的CFIT警告功能可以有效地应用现有的机载地形资料源。

主权项

1、一种为通用航空执行即时飞行路径选择及路径规划的方法，其特征在于包括以下的步骤：使用数字化地形高度资料(DTED)产生地形模型，该地形模型包含一组节点，每一个该节点包含4个参数I、J、K、S，将DTED档案的每一个高度峰点I、J、K对映到对应的八分树的3-D位置码得到4个参数I、J、K、S，参数I、J定义平面位置的2-D坐标，加上高度K，I、J、K定义空间位置的3-D坐标，引入高度的划分因子，它将地形高度分成许多带，参数K代表划分的高度，该八分树中，出现于对应的四分树的相同四分象限中具有等划分高度值的节点被合并，划分因子可以是非线性，或从一基线开始以取代平均海平面高度，参数S是节点的涵盖范围，且增加它以用来表示节点的大小，该4个参数I、J、K、S以它们的位元位置交错编码构成一个代表节点的整数；使用此地形模型提供导航空间；存取与撷取地形模型以产生地形高层图；在导航空间上赋予起始点与目的点，以在地形高层图上决定直接飞行路径的地面轨迹；根据地面轨迹及飞行高度识别危险区带；使用该危险区带定出一组供回避的航点；构建导航空间的能见度图，它是一组无碰撞的路径段；藉飞行路径搜寻算法连接起始点与目的点；以及从地形模型得到飞行路径的地形剖面。