[发明专利]无模型控制方法

摘要

本发明涉及一种无模型控制方法，它是由基本控制方法和组合控制方法组成，控制方法的数学公式是基本控制方法和组合控制方法由计算机程序存贮于无模型控制器的存贮器中，组合方法中的各项方法均由计算机程序模块表示，每个方法模块皆有相对应的参数。本发明提出具有现代控制理论与经典PID理论优点的、不依赖于被控对象数学模型的、使系统闭环稳定、控制效果良好、方法简单的无模型控制方法。#!

主权项

1、一种无模型控制方法，其特征在于：无模型控制方法由基本控制方法和组合控制方法组成，它的数学表达式是：u(k)=u(k-1)+λkδ+||ψ^(k)||2ψ^(k)[y0-y(k)+G(Ykk-n,Uk-1k-m)]基本控制方法的表达式是：u(k)=u(k-1)+λδ+||ψ^(k)||2ψ^(k){y0-y(k)}G(Ykk-n，Uk-1k-m)和λk代表组合控制方法，它们都是Ykk-n，Uk-1k-m的函数，而Ykk-n＝{y(k)，……，y(k-n)，y0}，Uk-1k-m＝{u(k-1)，……，u(k-m)}，n、m是适当的常数。G(Ykk-n，Uk-1k-m)和λk是由下述各单元控制方法用线性和非线性方式组合而成。它们是，静差克服控制方法、反向预调控制方法、控制作用转向加速控制方法、强制稳定控制方法、前馈控制方法、串级调节控制方法、正反作用控制方法。每项单元控制方法均由计算机程序模块表示，每个单元控制方法模块都有相对应的参数。模块参数有两类，第一类是相对应的控制方法有无的判断符号，该参数取特定值，则该控制方法起作用，该参数不取这个特定值，该控制方法不起作用。第二类模块参数，既表示所对应的控制方法存在与否又表示存在的程度。该类参数取值0，表示该控制方法不起作用，取值大于0，表示该控制方法起作用，而且其作用的程度随参数值的增大而增强。上述单元控制方法模块的不同组合方式可得出不同的控制规律。