[发明专利]微小步行爬壁机器人及其驱动方法

摘要

本发明属于机器人研制领域，主要解决机器人的驱动问题，发明提出利用电磁力直接驱动机器人行走，由此构想出微小步行爬壁机器人，机器人由本体和两脚组成，本体包括机架、永磁体和导轨，脚包括滑块、驱动线圈和吸附线圈，控制不同脚吸附线圈电流的通断，可变换机器人行走的支点，给两脚驱动线圈通电流，可驱动本体及另一脚前移，本发明的机器人结构简单、体积小，适宜在狭窄空间及管道内工作，配备微型传感器后可进行多种检测及作业。$＃!

主权项

1.微小步行爬壁机器人，它由本体和两脚组成，其特征在于本体由机架、永磁体和导轨组成；永磁体固定在机架上，导轨固定在机架前后两侧，导轨两端安装限位器；脚由滑块、驱动线圈、吸附线圈和铁芯组成，滑块与导轨滑动配合，驱动线圈安装在滑块上，滑块下端固接铁芯，吸附线圈缠绕在铁芯上；永磁体成对安装，形成磁场作用于驱动线圈，驱动线圈通电后形成的磁场，作用于永磁体；机架由不导磁的轻型材料制作，导轨是刚度好、表面粗糙度低的非导磁件，永磁体由高磁密度材料制作，滑块为刚度好的轻型材料，铁芯为坡莫合金。