[发明专利]圆柱坐标型机器人

摘要

圆柱坐标型机器人。包括上下圆盘的旋转台相对于包括上下固定板的框架旋转。丝杠和导杆安装在上下圆盘上。第一螺母总成安装到丝杠。第二螺母安装到导杆,第一螺母总成和第二螺母安装在移动件上。轴结构包括具有纵向空腔的内轴,外轴和一中间轴,它们与内轴同心并可分开地旋转。设有一对臂驱动轴的臂支撑框架安装在轴结构上。设有第一、第二和第三驱动装置,相对于框架旋转旋转台,相对于旋转台旋转丝杠,并相对于旋转台旋转各轴。

主权项

1.一种圆柱坐标型机器人，包括：一框架；一旋转台，相对于框架可旋转地安装；一丝杠和一导杆，相对于旋转台可旋转地安装；一移动件，设有第一螺母总成和第二螺母，第一螺母总成接合丝杠，第二螺母接合导杆，移动件相对于丝杠和导杆可垂直移动；轴结构，设有可旋转的中空内轴，一中间轴和一外轴，它们与内轴同心，并可独立地旋转，轴结构的一端固定到移动件，另一端延伸通过旋转台和框架；一臂支撑框架，它的中心部固定到轴结构的另一端，臂支撑框架具有两个侧部，一对臂驱动轴安装到两个侧部；第一驱动装置，相对框架旋转旋转台；第二驱动装置，相对于旋转台旋转丝杠；第三驱动装置，相对于旋转台分开旋转轴结构的各轴。