[发明专利]机器人装置及其姿态控制方法无效
| 申请号： | 99801311.0 | 申请日： | 1999-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN1146492C | 公开（公告）日： | 2004-04-21 |
| 发明（设计）人： | 山本隆司 | 申请（专利权）人： | 索尼公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J5/00 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 | 代理人： | 刘宗杰;叶恺东 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 根据加速度传感器41的检测输出获得的加速度信息通过CPU102对装置主体的姿势状态为与正常的姿势状态不同的异常的姿势状态进行识别，使用预先生成并存储在存储器101中的由某种翻倒状态起进行姿势复原的轨道计划数据，通过回放，控制各种驱动装置30～70，完成向正常姿势状态的复原动作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 装置 及其 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种至少具有4只足的机器人装置，其特征在于具有：识别装置主体的姿势并输出识别结果的姿势识别装置；根据所述姿势识别装置识别结果，判别所述装置主体至少成为向右方向翻倒姿势或向左方向翻倒姿势的其中之一的翻倒姿势的翻倒判别装置；在由所述翻倒判别装置判别为所述向右方向翻倒姿势或向左方向翻倒姿势的姿势时，根据上述识别结果使上述的足动作以进行翻倒恢复动作，从上述翻倒姿势经过至少一次伏卧姿势而恢复到正常姿势的控制装置。
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