[发明专利]可视管位置检验系统

摘要

一种独立管位置检验系统，其包括电视摄像机(16)，该电视摄像机固定在机械手(20)的端部操纵装置(EE)上，机械手固定在蒸汽发生器(10)中、处在加热管隔板(12)的下方，以便于在机械手(20)使端部操纵装置(EE)运动经过加热管隔板(12)时可视地跟踪位置变化。加热管隔板(12)和管端(14)由一个或多个光源(18)以一定的倾角进行照亮，从而在视场中形成所需的阴影。电视摄像机(16)输出连续图象帧，这样连续帧像场中的物像移动就产生物理位移信息，这些信息可转化为速度和方向信息。检验系统所确定的位置变化与机械手(20)保持的位置信息进行比较，任何的不相吻合意味着失去了跟踪轨迹的完整统一性，而需要系统重新进行校准。

主权项

1.一种用于检查和保养蒸汽发生器(10)中加热管隔板的管位置检验系统，这种蒸汽发生器具有多个位于加热管隔板(12)中的管端(14)和一个机械手(20)，所述加热管隔板按照预定的坐标系进行布置，所述机械手用于将靠近加热管隔板(12)表面的端部操纵装置(EE)移动到连续的管端位置，其特征在于具有：连接在机械手(20)上的摄像装置(16)，当机械手(20)移动端部操纵装置(EE)经过加热管隔板(12)表面时，摄像装置拍摄下连续的图象帧；用于照亮加热管隔板(12)的光源(18)，以便于在摄像装置(16)视场范围内产生阴影效果；图象处理装置(104、106)，用于处理摄像装置(16)所拍摄的连续图象以识别物像从帧到相邻帧的相对移动；以及位置坐标记录器(108)，用于记录图象处理装置(104、106)的位移变化，以便于跟踪端部操纵装置(EE)坐标的变化。