[发明专利]用于控制由电动机推进的装置的操作的系统

摘要

一种用于控制推动运输装置的系统，该运输装置包括由电动机装置推动的至少两个驱动轮，在该系统中至少两个驱动轮的每个由独立的电动机驱动，并且每个电动机通过独立的功率放大器接收电功率，功率放大器放大由传感器装置产生的电信号，传感器装置探测施加于推拉元件上的机械力，并把机械力转换成表示施加于推拉元件上的力的程度和方向的电信号；功率放大器按照放大系数放大信号，放大系数是推动的运输装置的重量的函数，并馈送功率给电动机，使得电动机按照相应于由传感器装置指令的运动的转矩驱动驱动轮。

主权项

1.一种用于控制由电动机推进的装置的操作的系统，所述系统包括：以轴向相对的方式安装的至少两个驱动轮，配备有用于控制所述驱动轮的推进的控制装置，其中每个驱动轮(4，9)由独立的电动机(3，8)驱动，并且每个电动机设有独立的控制装置，所述控制装置包括：独立的功率放大器(2，7)，其放大由传感器装置(1，1a，6，6a)产生的电信号，并且把电功率馈送给相应的电动机(3，8)；传感器装置(1，1a，6，6a)，用于探测由使用者施加于推拉元件(14，15)上的推力(+FI，+FD)和拉力(-FI，-FD)的机械力(+FI，-FI，+FD，-FD)，并把所述机械力(+FI，-FI，+FD，-FD)转换成表示被施加于推拉元件(14，15)上的机械力的程度和方向的电信号；所述检测器装置(1，1a，6，6a)能够以这种方式被单独地操作，使得每个驱动轮(4，9)被选择性地驱动，其特征在于：放大器(2，7)按照作为装置(13)的重量的函数的放大系数(KI，KD)放大所述信号，并馈送给电动机，使得电动机按照相应于由传感器装置(1，1a，6，6a)指令的运动的转矩驱动驱动轮(4，9)，其中每个控制装置还包括用于每个功率放大器(2，7)的反馈电路(5，10)，所述反馈电路通过比较器装置比较提供给电动机的电功率的实际值和用于实现驱动轮的运动所需的预先设置的标准的电功率值，并把探测到的在实际值和预先设置值之间的差值转换成误差信号(+II，-II，+ID，-ID)，借助于所述误差信号改变输入到功率放大器的输入电信号，以便使功率放大器向电动机(3，8)提供所需的功率(+KIFI，-KIFI，+KDFD，-KDFD)，以便使电动机可以根据为产生由传感器装置(1，1a，6，6a)指令的运动所需的转矩而转动。