[发明专利]一种四自由度并联机器人机构

权利要求书

1、一种四自由度并联机器人机构，包括机架、运动台、连接运动台与机架的分支；其特征在于，所说的运动台通过四个分支与机架连接，形成并联闭环结构；其中，两个分支各含有两个单自由度运动副，一个球铰链，另外两个分支各含有一个单自由度运动副，两个球铰链或一个球铰链和一个虎克铰；连接运动台和固定台的各四个铰链呈交叉布置。

2、按照权利要求1所说的四自由度并联机器人机构，其特征在于：所说的四个分支的杆件为可伸缩连杆，其中第一、三个分支连接运动台一端的运动副为三自由度球铰，另一端连接机架的运动副为转动副；第二、四分支连接运动台的运动副为三自由度球铰，连接机架的运动副为虎克铰或球铰链。

3、按照权利要求1所说的四自由度并联机器人机构，其特征在于：所说的每个分支的杆件由连杆与连架杆构成，第一、三分支的连杆通过转动副与连架杆相连接；第二、四分支的连杆连接连架杆的运动副为虎克铰或球铰；四个分支连接运动台的运动副为三自由度球铰，与机架相连接的运动副为转动副。