[发明专利]计算机控制的用于船体表面修整和涂漆的方法及装置

权利要求书

1．一种用于对船体的船壳和/或上层建筑进行修整及涂漆的计算机执行的方法，该方法使用了机器人系统，机器人系统包括多个机器人，这些机器人设置在可移动装置上，这些机器人并且具有带有各种附件的可绕各种控制轴运动的臂，该方法包括以下步骤：

(a)设置所述船体以使所述机器人可以接近所述船壳和上层建筑；

(b)分析所述船体的船壳和上层建筑以找到缺陷；

(c)在所述缺陷处施加修整材料；

(d)打磨所述修整材料以使其与所述船壳和/或上层建筑平齐；

(e)清除任何由打磨过程产生的材料尘屑；以及

(f)对所述船壳及/或上层建筑涂漆。

2．如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人被放置在滑轨或台架上以实现运动。

3．如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人上带有用于固定和使用各种附件的臂。

4．如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析步骤还包括使用固定在机器人上的利用激光的表面测绘系统。

5．如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析步骤还包括使用固定在机器人上的利用雷达的表面测绘系统。

6．如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述修整材料施加步骤还包括使用固定在所述臂的末端的喷洒装置。

7．如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述修整步骤还包括固定在所述臂的末端的相互协同工作的研磨、碾磨或打磨装置和真空装置。

8．如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述喷漆步骤还包括使用固定在所述臂的末端的第二喷洒装置。

9．一种计算机控制的至少用于修整船体的船壳的方法，包括用于指挥机器人运动的计算机，所述机器人设置在可移动装置上，如台架，轨道和/或台架-轨道的组合装置，每个所述的机器人带有基体，第一臂，第二臂及终止在支撑头内的腕部，和各种可以固定到所述腕部或所述基体上的工具，本方法包括以下步骤：

(a)相对所述机器人放置所述船体，以使所述机器人可有效地接近由所述船体限定的表面；

(b)在每个所述机器人上固定分析工具，并使用它来分析所述船体的表面以探测形状和缺陷；

(c)在每个所述机器人上固定表面感测工具，以使用它来为所述表面的涂漆作准备；

(d)在每个所述机器人上固定涂漆工具，以使用它来为所述表面涂漆。

10．如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述分析步骤还包括通过使用固定在所述机器人上的激光器来生成表面图。

11．如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述分析步骤还包括通过使用固定在所述机器人上的雷达来生成表面图。

12．如权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述的设置步骤后，在每个机器人上固接水喷射工具，用来清洗所述表面。

13．如权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述的分析步骤后，在每个机器人上固定修整材料施加工具并用它来将修整材料施加在所述缺陷处。

14．如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述修整材料施加步骤还包括使用固定在所述机器人上的喷涂装置。

15．一种计算机控制的用于精修船体表面和对具有船壳的船体的船壳和上层建筑表面涂漆的装置，包括多个被所述计算机控制、装在相对所述船体可移动的装置上的机器人，多种可固定在所述机器人上的工具，这些工具可用于测绘所述船体表面形状，及对所述表面涂漆。

16．如权利要求15所述的装置，其特征在于，提供了用于将修整材料施加在船体表面上所发现的缺陷处的工具以及提供了打磨所述表面以为涂漆作准备的工具。

17．如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述装置包括一对导轨，每个导轨布置成在所述船壳的每侧有一导轨；和一对机器人，每个机器人可沿所述导轨中的一个移动。

18．如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述工具中的一个包括一种用来打磨所述表面以为对表面涂漆作准备的装置。

19．如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述工具中的一个包括一种用来清洗所述表面的水喷射装置。