[发明专利]基于光盘驱动聚焦伺服系统所用的干扰观测器的强壮控制器

权利要求书

1、一种在用于光盘驱动聚焦装置的光盘驱动聚焦伺服系统中所使用的控制方法，包括步骤：

(a)通过把干扰观测器附着到盘驱动聚焦装置而建立一个正常设计装置，其中附着该干扰观测器以便该正常设计装置以与该光盘驱动聚焦装置同样的方式而动作；

(b)根据该正常设计装置建立一个考虑了白噪声的修改的设计装置；

(c)参照该修改的设计装置，设计一个满足给定性能、稳定性和强壮性条件的目标滤波器环路，以便由此确定一个滤波器增益矩阵；以及

(d)由该修改的设计装置的环路传递函数矩阵恢复该目标滤波器环路的传递函数矩阵，以便由此确定一个控制增益矩阵。

2、如权利要求1所述的控制方法，其特征在于该正常设计装置可表示为： x . ( t ) = A n x ( t ) + B n u ( t ) , ]]>                    y(t)＝C_nx(t)，

其中x_n(t)∈Rⁿ是正常装置的状态向量，u(t)∈Rⁿ是正常装置的输入向量，而y(t)∈R^m是正常装置的输出向量，y(t)是输出变量以及光盘驱动器e(t)的聚焦误差。

3、如权利要求1所述的控制方法，其特征在于该修改的设计装置可以表示为： x . ( t ) = A n x ( t ) + B n u ( t ) + Lξ ( t ) ]]>            y(t)＝C_nx(t)＋θ(t)，其中ξ(t)实际过程白噪声，θ(t)是实际传感器白噪声。

4、如权利要求1所述的控制方法，其特征在于该给定性能、稳定性和强壮性条件为：

性能条件：

σ_MAX[S_F(jω)]＜ρ_m(ω)，ω＞0，稳定性/强壮性条件：

σ_MAX[S_F(jω)]E_m(ω)，ω＞0，

其中，ρ_m(ω)是一个表示在给定频带下最大允许性能的函数，而E_m(ω)表示在给定频带下最大倍增型模型误差。