[发明专利]脚轮

权利要求书

1．一种脚轮，它包括：

把上述脚轮固定在一台设备上的安装装置；

一个具有在一根轴上转动的自由转动接触轮的自由转动接触轮组件；

用于检测上述自由转动接触轮围绕上述轴的转动的第一装置；

用于将上述自由转动接触轮组件可旋转地连接在上述安装装置上的摆动装置，其中，上述摆动装置使得上述自由转动接触轮组件能绕着一根与上述轴垂直的轴线转动；

用于检测上述自由转动接触轮组件绕着上述轴线转动的第二检测装置；该装置还用于检测自由转动接触轮沿表面运动时上述设备的侧向运动；以及

用于将上述第一装置与固定在上述安装装置上的一个点在电气上连接起来的连接装置。

2．如权利要求1所述的脚轮，其特征在于，上述连接装置包括：

一个电滑环，该滑环使得上述组件在任何方向都不受限制地绕着上述轴线转动，同时在上述第一装置与上述点之间保持电气连接。

3．如权利要求2所述的脚轮，其特征在于，上述滑环以上述轴线为中心。

4．如权利要求1所述的脚轮，其特征在于，上述连接装置包括：

一组导线，这组导线从上述第一装置通过上述组件中的一个孔，并通过在上述第二装置中的一个孔，通到设置在上述轴上的电滑环上，并与它连接，上述轴使得上述组件能在任何方向都不受限制地绕着上述摆动装置转动，同时还保持与一组仍然固定在上述安装装置上的端子在电气上的连接；其中，上述这些孔的位置在上述轴的中心线上，并沿着上述轴的中心线延伸。

5．如权利要求1所述的脚轮，其特征在于，上述设备是无人驾驶的车辆。