[实用新型]履带式永磁铁爬行机构

说明书

本实用新型涉及在磁性构件上运动的爬行机构。属机器人领域。

目前在工业生产中有很多劳动条件较差的工作，如大型船体、球罐、立罐、大型管道等工件的焊接、除锈、喷漆、检测等工作，工人要在几十米的高空手持相适的工具，有时还要进入工件内部进行工作，劳动条件十分恶劣。假如有一种能在磁性构件上爬行的爬行机构，在该机构上装备相应的部件，即可远距离控制进行工作，大大改善工人的劳动条件。

本实用新型的目的是提供一种在磁性构件上运动的爬行机构。

本实用新型履带式永磁铁爬行机构由车体，动力部分和行走机构三部分组成。车体是一个箱形柔性构件，在内部安置动力部分，动力部分是两个电动机及其减速机构，其输出轴分别带动车体两侧的行走机构的主动链轮。行走机构安置在车体两侧，有主动链轮、导轮、链条、永磁铁及链条张紧机构组成。每个主动链轮带动三根封闭式的链条，在三根链条之间的两个空隙处沿链条全长视负重每边均匀布置永磁铁，永磁铁随链条运动。将车体放在磁性材料构件上，车体即可吸附在上面，启动电机，车体即可在构件上爬行。

说明附图如下：图1为本实用新型覆带式永磁铁爬行机构总体示意图。图2为永磁铁结构示意图。

结合附图说明实施例如下：

图1是本实用新型履带式永磁铁爬行机构总体示意图。其中1是车体(盖板及底板未示出)，在车体的一端安置两个电机及其减速机构(2)，电机及减速机构(2)的输出轴伸出车体两侧外部，在其输出轴上各安装一个主动链轮(3)，在车体的另一端安装导轮(4)，在主动链轮(3)和导轮(4)上安装三根传动链条(5)，在三根链条(5)之间的空隙(6)处沿链条全长视负重不同均匀布置永磁铁(7)，在导轮(4)的轴上安装链条张紧机构(8)(见图1)，以调节链条(5)的松紧度。在导轮轴(9)上装有两个调节块(10)(每边各一个)，在调节块上有螺纹孔，可装入调节螺杆(11)，在车体上装有固定块(12)，在固定块上有孔，可以穿入螺杆(11)。调节链条张紧度时，转动螺母(13)，即可移动导轮轴(9)，使链条张紧度改变。永磁铁(7)为一矩形磁铁(见图2)。导轮轴(9)为柔性轴，中间有万向节(14)。

力矩电机的电源安置在车体外边，有电缆引入车体。

本覆带式永磁铁爬行机构的工作过程如下：

爬行机构通过永磁铁的磁力吸附在磁性构件上，当电机(2)通电后，主动链轮(3)即带动链条(5)运动。当爬行机构需要转向时，则可分别控制二个电机的转速，使车体两边的链条运动速度不等。即可完成转向动作。

在车体的盖板上可以按工作需要安装焊机、喷砂装置、钢丝刷等工具。完成不同的工种。

本实用新型履带式永磁铁爬行机构结构简单，在其车体盖板上安装相应工具后，可以自动行走，完成喷砂、喷漆、除锈、焊接等多种工作。