[实用新型]无导轨全位置行走光电实时跟踪球罐焊接机器人无效
| 申请号： | 00234382.7 | 申请日： | 2000-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN2435199Y | 公开（公告）日： | 2001-06-20 |
| 发明（设计）人： | 蒋力培;吴忠宪;焦向东;薛龙;马宏泽 | 申请（专利权）人： | 中国石化集团第十建设公司;北京石油化工学院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 小松专利事务所 | 代理人： | 陈祚龄 |
| 地址： | 2554*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 导轨 位置 行走 光电 实时 跟踪 焊接 机器人 | ||
1．一种无导轨全位置行走光电实时跟踪球罐焊接机器人，由爬行机构和自动跟踪系统两大部分组成，爬行机构采用横跨式磁性轮车式结构的爬行车体(1)，其特征在于：爬行车体(1)，车体左右各装有一对磁轮(102)，每对磁轮(102)各自由电动机(103)通过减速器(104)进行驱动；自动跟踪系统，由CCD1传感器(2)、CCD2传感器(7)、焊枪高度传感器(9)、PLC控制系统箱(3)、横向跟踪执行机构(4)、纵向跟踪执行机构(5)、摆动机构(6)和焊枪(8)组成；CCD1传感器(2)连接在车体主板(101)上，横向跟踪执行机构(4)通过底座与与车体主板(101)连接，CCD2传感器(7)和纵向跟踪执行机构(5)连接在横向跟踪执行机构(4)的移动滑决(401)上，摆动机构(6)和焊枪高度传感器(9)通过其底座与纵向跟踪执行机构(5)的移动滑块固定连接，摆动机构(6)的移动滑块与焊枪(8)相连接。
2．根据权利要求1所述的无导轨全位置行走光电实时跟踪球罐焊接机器人，其特征在于：磁轮(102)与侧板(105)之间装有柔性机构(107)。
3．根据权利要求1所述的无导轨全位置行走光电实时跟踪球罐焊接机器人，其特征在于：车体主板(101)与侧板(105)之间铰接，并装有磁轮角度调节机构(106)。
4．根据权利要求1所述的无导轨全位置行走光电实时跟踪球罐焊接机器人，其特征在于：本实用新型的微机智能控制系统以S7-200型可编程控制器为核心，其外围主要有人机接口、爬行车体直流驱动电路、步进电机控制驱动电路、CCD传感器信号检测与处理电路。
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