[发明专利]基于PQ增强观测器的双重级伺服控制器

权利要求书

1.一种伺服控制系统，用于控制磁盘驱动器中的双重级传动装置，所述磁盘驱动器具有存取磁盘表面上的信息的数据磁头，所述双重级传动装置包括一个粗略传动装置和至少一个精细传动装置，其特征在于，包括

精细传动装置驱动器，它被耦合到精细传动装置，用于驱动精细传动装置，

粗略传动装置驱动器，它被耦合到粗略传动装置，用于驱动粗略传动装置，

反馈电路，它根据由数据磁头读取的位置信息来接收指出所测量的磁头位置的位置信号，并比较所需的磁头位置和所测量的磁头位置，以及

观测器，它被耦合到反馈电路，用于接收提供给精细传动装置和粗略传动装置的信号，并将被估计的信号提供给精细传动装置驱动器和粗略传动装置驱动器中的至少一个，用于估计精细传动装置或粗略传动装置的响应。

2.如权利要求1所述的伺服控制系统，其特征在于，

所述观测器包括

模拟粗略传动装置的响应的粗略传动装置观测器部分，以及，

模拟精细传动装置的响应的精细传动装置部分。

3.如权利要求2所述的伺服控制系统，其特征在于，

所述观测器将被估计的信号提供给粗略传动装置，并在将所估计的信号提供给粗略传动装置中计算精细传动装置的被估计的响应。

4.如权利要求所述2的伺服控制系统，其特征在于，

所述精细传动装置在增加的频率处响应于传动信号而提供较少的运动，其中观测器的精细传动装置部分包括低通滤波器。

5.如权利要求1所述的伺服控制系统，其特征在于，

所述观测器包括

反馈电路，它反馈指出被估计的信号与被测量的磁头位置之间的差的误差值。

6.如权利要求1所述的伺服控制系统，其特征在于，

所述反馈电路被选择地耦合到粗略传动装置驱动器和精细传动装置驱动器，并且还包括

参考模型，它有选择地将精细传动装置输出提供给精细传动装置驱动器，将粗略传动装置输出提供给粗略传动装置驱动器。

7.如权利要求6所述的伺服控制系统，其特征在于，

所述参考模型被选择地耦合到粗略传动装置驱动器和精细传动装置驱动器，以便为在给定的磁道范围内的磁道寻道，将粗略传动装置输出和精细传动装置输出提供给粗略传动装置驱动器和精细传动装置驱动器。

8.如权利要求7所述的伺服控制系统，其特征在于，

所述粗略传动装置输出和所述精细传动装置输出是预定的信号，以便根据磁道寻道中的磁道数目，调节根据所需精细传动装置分布图和所需粗略传动装置分布图的磁道寻道。

9.一种伺服控制系统，用于控制磁盘驱动器中的双重级传动装置，所述磁盘驱动器具有存取磁盘表面上的信息的数据磁头，所述双重级传动装置包括一个粗略传动装置和至少一个精细传动装置，其特征在于，包括

精细传动装置驱动器，被耦合到精细传动装置，用于根据精细传动装置输入信号来驱动精细传动装置，

粗略传动装置驱动器，被耦合到粗略传动装置，用于根据粗略传动装置输入信号来驱动粗略传动装置，

观测器，它接收粗略传动装置输入信号和精细传动装置输入信号，估计粗略传动装置和精细传动装置的响应，并将被估计的位置信号和被估计的纠正信号提供给粗略传动装置驱动器和精细传动装置驱动器中的至少一个，以及

反馈电路，它被耦合到观测器和精细传动装置驱动器，用于根据被估计的位置信号，将驱动器信号提供给粗略传动装置驱动器和精细传动装置驱动器。

10.如权利要求9所述的伺服控制系统，其特征在于，

所述反馈电路被选择地耦合到粗略传动装置驱动器和精细传动装置驱动器，并且还包括

参考模型，它有选择地将精细传动装置输出提供给精细传动装置驱动器，将粗略传动装置输出提供给粗略传动装置驱动器。

11.如权利要求10所述的伺服控制系统，其特征在于，

所述参考模型被选择地耦合到粗略传动装置驱动器和精细传动装置驱动器，以便为在给定的磁道范围内的磁道寻道，将粗略传动装置输出和精细传动装置输出提供给粗略传动装置驱动器和精细传动装置驱动器。