[发明专利]带有可操纵轮组的车辆

权利要求书

1.一种带有至少一个可操纵轮组的车辆，适于在带有分布于导轨中心线两侧的两个基本行进面的导轨上行驶。轮组包括一对轮子，每一个轮子位于轮组的相对一侧，分别与两个基本行进面相啮合，车辆还包括探测装置，用来探测轮组相对于纵向参考路径的横向位移，探测装置所产生的信号可使与驱动装置相连的控制系统响应所探测到的横向位移操纵轮子，其特征在于轮子的旋转轴和基本行进面是向下偏向导轨中心的。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于每个轮子与其基本行进面产生啮合力，每个轮子上的啮合力包括与基本行进面相垂直的分量和大体上横过导轨中心线的与其基本行进面相平行的分量，其特征在于作用在轮组上的基本上穿过导轨中心线的水平力可被垂直分量的水平向量所抵消。

3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于每一个轮子在接触区相对于基本行进面施加一个啮合力，每个轮子上的啮合力包括与各自的基本行进面相垂直的第一分量和大体上横过导轨中心线的与基本行进面平行的第二分量，其特征在于垂直于其中一个轮子的旋转轴的第一平面经过其相应的接触面，垂直于另一轮子旋转轴的第二平面通过其相应的接触区的形心，第一和第二平面相交线产生于两个轮子之间的上方。其特征在于作用于轮组上的在相交线上或相交线附近与导轨中线相交的水平力基本上被作用于基本行进面上的啮合力的垂直分量所抵消，从而大致上作用在基本行进面上的啮合力的所有水平分量都可用于操纵轮组。

4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于相交线通过车辆的重心。

5.根据权利要求1至3所述的车辆，其特征在于探测装置包括至少一个位于轮组的前部或后部、或位于轮组两侧的传感器，或者探测装置包括至少二个传感器，其中一个传感器位于轮组的前部，另一个传感器位于轮组的后部。

6.根据权利要求1至3所述的车辆，其特征在于纵向布置的参考路径基本上与导轨中心接近。

7.根据权利要求1至3所述的车辆，其特征在于纵向布置的参考路径基本上平行于导轨中心线但位于导轨中心线的两侧。

8.根据权利要求1至3所述的车辆，其特征在于第二行进面紧邻且平行于至少一个基本行进面。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于纵向布置的参考路径大体上与第二行进面邻近。

10.根据权利要求1至3所述的车辆，其特征在于第二行进面邻近并大体上平行于每一基本行进面，纵向布置的参考路径与两个第二行进面之间的横向中心线接近。

11.根据权利要求8至10所述的车辆，其特征在于至少一个轮子还包括适合与第二行进面啮合的轮缘。

12.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于控制系统计算出虚拟纵向布置的参考路径，不必平行或接近导轮中心线。