[发明专利]用于放置半片动物驱体的装置和与之连接的自动切割系统

说明书

本发明涉及一种与用于肉类物品即半片猪胴体的最初切块的设备建造在一起的放置系统。本发明还涉及一种用于肉类物品即半片猪胴体的最初切块的全自动系统，并且该系统包括放置装置、用于在肉类物品上确定相应定位点的基于视觉的探测系统、具有用来控制定位装置的界面的计算装置以及锯切装置。而且，本发明还涉及一种基于用于肉类物品的最初切块的视觉系统的方法。

半片猪胴体的分割通常是通过设在输送带处的操作人员来进行的，胴体在所述输送带上通过，其中操作人员手工地将半片胴体校正(拖/拉)到用于设置在输送带上方的锯子(环形刀)的适当位置中。通过该方法，对于作用在半猪胴体上的每一次锯切都是由操作人员和锯子来完成的。

通常进行半片胴体校正的方法是这样的：安装在单个锯子上的直线激光刺点仪以穿过锯子的假想线的方式照射紧接着在锯子前面的输送带，并且操作人员在手工地移动半片猪胴体时利用该激光束来在所要求的地方中将该半猪胴体锯穿。

上述方法具有几个缺点。首先，操作人员的工作是单调而又费力的，并且进行这项工作的操作人员在经过短时间之后会疲惫。第二，切割的定位是基于单个操作人员的主观判断，从而精确度随着操作人员的改变、部分操作人员的不注意或他难以在长时间保持必要的注意力而变化。第三，在生产期间正确的锯子定位的精确度回变化，这就需要用言语将变化的要求通知给许多操作人员，这就可能会出现错误。

已经在努力使上述方法自动化，例如在DK161656B中披露了一种这种类型的半自动设备，其中操作人员使与激光束相关的位置提供点移动到半片猪胴体上的他判断应该进行切割的位置上。当激光束照射在切割地点时，操作人员启动操作元件，从而将位置提供点的位置读进控制系统中。切割地点的定位用来使半片猪胴体和随后的锯子定位，从而根据操作人员的判断来进行不同的切割。该文献还披露了一种用来布置单个半片猪胴体的方法，从而它们纵向轴被定位成与输送方向垂直。因此采用所述系统就有可能在确定要在半猪胴体中进行切割的定位方面造成人为判断误差。

在DK0594528T3中披露了一种系统，通过该系统在半片胴体的机械测量的帮助下，它可以实施这些半片胴体的三分裂(后腿和前端切割)。将半片胴体布置成正确角度与猪胴体中的定位点的测量相关，其中该猪胴体在输送装置的表面上被机械测量装置拖拉。

上述方法基于定位点的人工或机械定位，这些定位点形成切块位置的起点。

DK167462B1披露了一种用于在半片动物胴体上确定所述定位点的可视系统，所述可视系统与用于进行图象分析的计算机相连，据说所述图象分析在以没有规定的方式确定出定位点的位置之后向没有进一步描述的机构发送控制信号，并且该机构在定位点定位的基础上进行胴体以及用于所述胴体切块的系统工具的布置。

但是，发现几个不同专利和专利申请涉及肉类产品的实际视觉分析，部分涉及肉类产品的分类方面，即用于确定市场价值，并且部分能够确定特定结构的位置。其中有两篇德国文献，DE4131556C2和DE4109345A1，在讨论半片胴体上定位点的视觉分析/确定时这些文献用作与本发明申请相关的参考。本发明的预处理是这样的，通过所述可视系统来进行半片胴体上的定位点的定位，这些定位点用作用来确定单独切割的起点。该可视系统包括摄影机，该摄影机在半片胴体在输送装置上在摄影机的下面通过时对它进行拍照。该摄影机与计算机相连，所述计算机采用专门开发出的软件来识别半片胴体的外形和内部结构，例如即脊骨中的椎骨和耻骨。之后，计算机非常精确地计算出单个定位点相对于规定的零位线的位置。通过带有合适的界面以及传动机构的计算机，定位点相对于零位线的定位可以随后被用于在进行与所述定位点的所述定位相关的前面所要求的切割定位时使半片胴体/锯子和起点彼此有效定位。可以通过使锯子(锯刀)沿着横向方向移动并且使锯刃仍然布置成与输送方向平行和/或通过采用可以在传动机构的作用下沿着横向方向移动的输送设备来进行定位。

上述方法和系统尤其适用于在与胴体的长度方向垂直地进行普通“工业切割”(前端和后腿与中间块分离的双切割)时，其中使其纵向方向布置成与输送方向垂直地输送这些半片通体，并且其中通过使半片胴体在可侧移的输送装置上定位并且使锯子在侧向中定位来相对于定位点的位置进行分切。