[发明专利]自主多平台机器人系统

权利要求书

1、在一环境内操作的一种自主的移动机器人系统，包括：

一个或多个功能移动机器人，负责执行功能任务；以及

一个或多个导航移动机器人，其在该环境内定位自己和功能机器人，计划将由功能机器人执行的任务，以及在任务执行过程中控制功能机器人。

2、如权利要求1所述的系统，其中，当功能机器人移动时，导航机器人保持不动。

3、如权利要求1所述的系统，其中每一个导航机器人包括：

一个或多个传感器，用于从该环境收集数据；

一控制器，用于指挥该导航机器人和功能机器人两者的操作；

一存储器，用于存储环境地图；以及

一发射器，用于发射控制信号给功能机器人。

4、如权利要求3所述的系统，其中每一个功能机器人包括一接收器，用于接收来自导航机器人的控制信号。

5、如权利要求3所述的系统，其中每一个导航机器人通过获得从其当前环境的传感器数据，从该传感器数据创建一临时地图，将该临时地图合并到动态地图中，并移动到一个新位置以获得新的传感器数据来生成该环境的一动态地图。

6、如权利要求3所述的系统，其中，每一个导航机器人通过沿着该环境的外部周边前进并绘制该外部周边来生成该环境的静态地图。

7、如权利要求3所述的系统，其中每一个导航机器人将待由功能机器人执行的任务存储在存储器中。

8、如权利要求7所述的系统，其中导航机器人通过确定什么任务需要完成、将功能机器人与一特定任务匹配并生成一任务表来计划待由功能机器人执行的任务。

9、如权利要求1所述的系统，进一步包括一基站，用于参与任务完成、功能机器人的跟踪及机器人的再充电。

10、如权利要求1所述的系统，其中与定位、计划和控制有关的计算由一固定计算机执行并被传送到导航机器人。

11、一种用于在一环境内进行自主的多机器人操作的方法，该方法包括：

(a)提供至少一个导航机器人和至少一个功能机器人；

(b)由该至少一个导航机器人创建该环境的一地图；

(c)由该至少一个导航机器人，在该地图内定位该至少一个导航机器人和该至少一个功能机器人；

(d)由该至少一个导航机器人，计划将由该至少一个功能机器人执行的任务；

(e)由该至少一个功能机器人，执行由该至少一个导航机器人计划的任务；

(f)由该至少一个导航机器人，在该至少一个功能机器人执行任务的过程中对其进行控制和跟踪。

12、如权利要求11所述的方法，其中(b)包括通过以下步骤创建一当前动态地图：

从导航机器人的当前环境获得传感器数据；

从所获得的传感器数据创建一临时地图；

将该临时地图合并到一当前动态地图中；

移动该导航机器人到一新的位置；以及

通过获得该新位置处的传感器数据来重复(b)。

13、如权利要求12所述的方法，其中(b)进一步包括通过沿该环境的外部周边前进并对其进行绘制来创建一静态周边地图。

14、如权利要求11所述的方法，其中在(c)中，定位功能机器人包括使用安装在该导航机器人上的一可视系统来跟踪该功能机器人。

15、如权利要求11所述的方法，其中在(c)中，定位导航机器人包括以下步骤：

将该导航机器人移向一新位置；

使用推算定位和/或陆标识别技术来估计导航机器人的当前位置；

确定当前位置是否大约就是该新位置，且如果不是，继续向新位置移动；

如果当前位置大约就是该新位置：

停止该导航机器人并获得新的传感器数据，

由新的传感器数据创建一临时地图；

使用一定位算法来用一环境地图对该临时地图进行调整；以及

将来自临时地图的信息合并到该环境地图中。