[发明专利]实现两维转动两维平动的四自由度并联机构

权利要求书

1.一种实现两维转动两维平动的四自由度并联机构，其特征在于：由六组导轨(12)、运动平台(11)、六根传动杆(9)、六个滑块(1～6)组成，所述六组导轨(12)分别垂直安装在机座上，所述第一～六滑块(1～6)分别安装在六组导轨(12)上，所述六根传动杆(9)一端分别通过运动副与各滑块相连，另一端通过复合球铰(10)与运动平台(11)相连；其中：第一～二滑块(1、2)分别由一组直线驱动单元驱动，余下四个滑块两两一组通过连接件固接在一起，于运动平台(11)同侧，形成两个支链结构，每组分别用一组直线驱动单元驱动。

2.按权利要求1所述实现两维转动两维平动的四自由度并联机构，其特征在于：所述运动副为球铰或虎克铰。

3.按权利要求1所述实现两维转动两维平动的四自由度并联机构，其特征在于：所述四个滑块两两一组通过连接件固接在一起，于运动平台(11)同侧，形成的两个支链，每个支链用一个滑块、一根传动杆代替，滑块与传动杆(9)间由平面转动副(13)相连。

4.按权利要求1或3所述实现两维转动两维平动的四自由度并联机构，其特征在于：所述导轨(12)分别水平安装在机座上。

5.按权利要求1或3所述实现两维转动两维平动的四自由度并联机构，其特征在于：所述直线驱动单元为直线电机，或丝杠螺母驱动单元。

6.按权利要求4所述实现两维转动两维平动的四自由度并联机构，其特征在于：所述直线驱动单元为直线电机，或丝杠螺母驱动单元。