[发明专利]位置计算方法和位置计算装置

权利要求书

1.一种位置计算方法，是由终端装置接收从设置于那些已知的不同场所的多个天线和基准天线发射的信号，或由配置于那些已知的不同场所的多个天线和基准天线接收从终端装置发射的信号，利用无线信号的传输延迟时间，计算上述终端装置位置，包括：

对上述多个天线，分别根据无线信号的传输延迟时间计算的上述终端装置与上述多个天线之间的距离，和根据无线信号的传输延迟时间计算的上述终端装置与成为上述基准的天线之间的距离之差计算第1距离的第1顺序；

对上述多个天线，分别计算在计算上假定的上述终端装置的位置与上述多个天线之间的距离，和上述计算上假定的上述终端装置的位置与成为上述基准天线之间距离之差的第2距离的第2顺序；

对上述多个天线，分别计算上述第1距离与上述第2距离之差的测距误差的第3顺序；

设定上述测距误差为正负非对称的分布，利用上述分布和对上述多个天线分别求出的上述测距误差，计算上述假定的上述终端装置位置的似然的第4顺序；以及

重复上述第2到第4顺序，检索似然变成最大的点，将检出的最大似然点规定为上述终端装置位置的第5顺序。

2.根据权利要求1所述的位置计算方法，其中上述第4顺序中，上述测距误差分布在测距误差正的范围作为非负的单调减少函数计算上述终端装置位置的似然。

3.根据权利要求1所述的位置计算方法，其中上述第4顺序中，上述测距误差分布在测距误差正的范围作为指数函数计算上述终端装置位置的似然。

4.根据权利要求1所述的位置计算方法，其中上述第4顺序中包括：寻找测距误差的最小值的第6顺序；

从上述第3顺序中求出的各测距误差和上述第6顺序中求出的最小测距误差之差，求出校正测距误差的第7顺序；及

根据将上述第7顺序中所得校正测距误差相加的结果，求出似然的第8顺序。

5.根据权利要求4所述的位置计算方法，其中上述第8顺序包括，在将校正后的测距误差相加之际乘上β后进行相加的第9顺序。

6.根据权利要求1所述的位置计算方法，其中包括多次测定上述第1距离的顺序，上述第4顺序利用上述多次第1距离的计算结果，计算上述第2顺序中假定的上述终端装置位置的似然。

7.根据权利要求6所述的位置计算方法，其中上述第4顺序，根据上述第1距离的测定次数加权进行似然的计算。

8.一种位置计算装置是由接收从设置于那些已知的不同场所的多个天线和基准天线的发射信号的接收装置、对上述接收装置接收的信号进行延迟分布解析的延迟分布解析装置、和根据由上述延迟分布解析装置得到的延迟分布解析结果，利用无线信号的传输延迟时间计算该装置的位置的计算装置构成，上述计算装置包括：

对上述多个天线，分别根据无线信号的传输延迟时间计算的上述终端装置与上述多个天线之间的距离，和根据无线信号的传输延迟时间计算的上述终端装置与上述基准天线之间的距离之差，计算第1距离的第1距离计算装置；

对上述多个天线，分别计算上假定的上述终端装置的位置与上述多个天线之间的距离，和上述计算上假定的上述终端装置的位置与成为上述基准天线之间的距离之差计算第2距离的第2距离计算装置；

对上述多个天线，分别计算上述第1距离与上述第2距离之差的测距误差的测距误差计算装置；

设定以上述测距误差计算装置计算的测距误差为正负非对称的分布，利用上述分布和对上述多个天线分别求出的上述测距误差，计算上述假定的终端装置位置的似然的似然计算装置；以及

检索上述假定的终端装置位置的似然变成最大的点，并将检出的似然最大的点规定为上述终端装置的位置的终端位置检索装置。