[发明专利]数控方法

权利要求书

1.一种数控方法，在一边控制控制轴，一边使控制对象物沿着规定的轨迹移动的数控方法中，其构成是：

在用空间多项式近似上述轨迹的同时，

把该多项式变换为作为时间函数的多项式，

对上述各控制轴分配上述经变换的作为时间函数的多项式，

根据被分配在上述各轴上的作为时间函数的多项式，

生成在上述各控制轴中的控制指令，

根据上述控制指令，控制各控制轴，使上述控制对象物沿着上述轨迹移动。

2.如权利要求1所述的数控方法，上述控制指令，是根据以下的指令生成的：位置指令，是基于上述经变换的作为时间函数的多项式的指令；速度指令，是1阶微分上述经变换的作为时间函数的多项式的指令；加速度指令，是2阶微分上述经变换的作为时间函数的多项式的指令。

3.如权利要求1所述的数控方法，其特征在于：上述控制指令的执行，是通过根据作为上述时间函数的多项式计算控制对象还未移动的在未来时刻的位置、速度后发出指令进行的。