[发明专利]采用车载摄像机对道路信息抽样及对车辆间距探测的方法

权利要求书

1、一种采用车载摄像机对道路信息的抽样方法，其特征是：设有影像输入阶段，在该阶段由装有摄像机的车辆控制部检索来自摄像机的输入影像，去感知道路标识物和车辆；设有坡度判断阶段，在该阶段由控制部将根据感知的标识物长度与标准长度之间的差异，去计算纵向断面的坡度。

2、根据权利要求1中所述道路信息的抽样方法，其特征是：只用单一的摄像机，而控制部将从该单一摄像机输入的影像中，检索按标准规格制作的标识物和车辆。

3、根据权利要求1中所述道路信息的抽样方法，其特征是：在坡度判断阶段，标识物长度指的是相对于一个以特定间隔连续配置的特种标识物而言，任意标识物与有关种类的邻接标识物之间的相隔距离。

4、根据权利要求1中所述道路信息的抽样方法，其特征是：坡度判断阶段是由下凹纵向断面坡度计算阶段、上凸纵向断面坡度计算阶段及平地判定阶段组成；

在下凹纵向断面坡度计算阶段，如果在一个特定地点被感知的标识物长度，跟在该地点的基准长度相比变小时，控制部将把该地点判定为下凹坡面，再根据设定的第1断面倾斜判定函数去计算下凹纵向断面坡度；

在上凸纵向断面坡度计算阶段，如果在一个特定地点被感知的标识物长度，跟在该地点的基准长度相比变大时，控制部将把该地点判定为上凸坡面，再根据设定的第2断面倾斜判定函数去计算上凸纵向断面坡度；

在平地判定阶段，如果在一个特定地点被感知的标识物长度，跟在该地点的基准长度相同时，控制部将把该地点判定为平面。

5、根据权利要求4中所述道路信息的抽样方法，其特征是：将把感知标识物长度的地点设定为先行车辆被检索的地点；标识物的长度指的是在影像中从摄像机的路面上的投影点起到先行车辆被检索地点范围内的标识物长度；基准长度指的是在平地上的各个标识物将被投影在影像内的长度。

6、根据权利要求4或5中所述道路信息的抽样方法，其特征是：在坡度判断阶段，第1断面倾斜判定函数和第2断面倾斜判定函数，将把道路设计速度、纵向断面曲率半径以及被感知标识物长度作为因素，去算出该纵向断面倾斜处的实际弧长。

7、根据权利要求1中所述道路信息的抽样方法，其特征是：从拍摄的影像中被检索的标识物线型被判定为是个曲线，控制部将根据标识物的长度、道路设计速度及设计回转半径，计算出标识物的实际长度。

8、一种采用车载摄像机对车辆间距的探测方法，其特征在于具有下述几个阶段，即：在装有摄像机的车辆中，由控制部检索从摄像机输入的影像，去感知道路标识物和车辆，再根据感知标识物的长度去计算出摄像机与车辆之间的距离的阶段；

被感知标识物的延续线中，两个相邻的延续线，如果没有一定的倾斜度，那么控制部将利用上述两条延续线之间的相关系数去算出纵向断面坡度和水平曲率的阶段；

控制部从设定的检索表中检索出对应于上述纵向断面坡度和水平曲率的补充修订值之后，将把该补充修订值加以计入，去补充修订探测车辆距离的阶段。

9、根据权利要求8中所述的车辆间距的探测方法，其特征在于：当两条延续线沿左右的某一个方向同时都弯曲时，它将去补充修订水平曲率；当两条延续线分别以不同方向弯曲时，它将去补充修订纵向断面的坡度。