[实用新型]自动控制机械手回单柜

说明书

本实用新型特别涉及一种自动控制机械手回单柜，主要应用于银行系统单据回执票据的自动存取。

现有的银行系统自动控制回单柜，如专利号为：97205430.8，名称为：多功能电子回单柜，其主要结构是：有若干个腔体和与其配合的回单柜抽屉，每个腔体内装有伺服电机及其传动装置，传动装置的末端齿轮固连在回单抽屉上的驱动齿条啮合，有行程开关控制伺服电机的转动。由于其整体结构为平卧式，每个腔体内都装有电机、传动装置和控制装置，所以占地面积大，并且操作时，整个回单柜全部同时动作，长时间使用，传动装置的皮带及行程开关易损坏，故障率高，利用率低，使用寿命短。

本实用新型的目的在于提供一种立式结构，存储量大，占地面积小，通过计算机控制机械手三维空间运动，实现单独操作一个回单盒，故障率低的自动控制机械手回单柜。

本实用新型的目的是这样实现的：它由轴承组件、回转组合架、立式回单盒、回转轴、机壳、回转轴减速机、立轴减速机、立轴、计算机显示屏、存取口、打印机口、IC卡入口、计算机主机箱、机械手、光电码盘、升降步进电机、横向步进电机、机械手滑体、打印机、定位装置、旋转编码器组成，机壳表面设置计算机显示屏、存取口、打印机口、IC卡入口；机壳内设置计算机主机箱、打印机、回转轴、立轴，回转轴上安装多层圆盘式回转组合架，回转组合架的轴套上悬挂立式回单盒，回转轴下端安装在固定在机壳上的轴承组件上，回转轴上端安装光电码盘和旋转编码器，并安装在固定在机壳上的回转轴减速机上；立轴上安装机械手滑体，其上安装机械手、升降步进电机、横向步进电机，机械手前端设有电磁卡紧装置，立轴下端安装定位装置，并安装在固定在机壳上的轴承组件上，立轴上端安装在固定在机壳上的立轴回转减速机上；IC卡入口内的IC卡识读器连接上位计算机，向上位计算机提供读写数据，上位计算机连接下位计算机，二者双向通讯，上位计算机向下位计算机提供动作数据，下位计算机向上位计算机提供复位信号；下位计算机连接光电码盘和旋转编码器，接受光电检测信号和各种到位信号，连接横向步进电机和升降步进电机，控制其动作，通过立轴上的齿条和齿轮使机械手上下垂直运动，实现三维空间动作，连接回转轴减速机和立轴减速机，通过交流变频控制其旋转。

本实用新型根据银行用量，可采用单工位和双工位，单工位采用单旋转架和单机械手，双工位采用对称的双旋转架和双机械手。

本实用新型与现有的回单柜相比，分为单工位、双工位，采用悬挂立式回单盒，存储量大，占地面积小，由IC卡识读器、上位计算机、下位计算机提供指令，控制升降步进电机、横向步进电机、回转轴减速机和立轴减速机，由机械手和回转组合架配合，自动识别每个回单盒的编号，机械手通过齿条、齿轮完成三维空间动作，单独操作一个回单盒，实现自动智能化管理，结构简单，故障率低，降低工作人员的劳动强度。

下面结合附图进一步说明本实用新型及实施例。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型A-A剖示图；

图3为本实用新型B-B剖示图；

图4为本实用新型控制原理方框图。

图中标号如下：1、轴承组件；2、回转组合架；3、立式回单盒；4、回转轴；5、机壳；6、回转轴减速机；7、立轴减速机；8、立轴；9、计算机显示屏；10、存取口；11、打印机；12、IC卡入口；13、计算机主机箱；14、机械手；15、光电码盘；16、升降步进电机；17、横向步进电机；18、机械手滑体；19、打印机口；20、定位装置；21、旋转编码器。

如图1、图2和图3所示，本实用新型由轴承组件1、回转组合架2、立式回单盒3、回转轴4、机壳5、回转轴减速机6、立轴减速机7、立轴8、计算机显示屏9、存取口10、打印机11、IC卡入口12、计算机主机箱13、机械手14、光电码盘15、升降步进电机16、横向步进电机17、机械手滑体18、打印机口19、定位装置20、旋转编码器21组成，机壳5表面设置计算机显示屏9、存取口10、打印机口19、IC卡入口12，机壳5内部设置回转轴4、立轴8，回转轴4上安装多层圆盘式回转组合架2，回转组合架2的轴套上悬挂立式回单盒3，回转轴4下端安装在固定在机壳5上的轴承组件1上，回转轴4上端安装光电码盘15和旋转编码器21，并安装在固定在机壳5上的回转轴减速机6上；立轴8上安装机械手滑体18，其上安装机械手14、升降步进电机16、横向步进电机17，机械手14前端设有电磁卡紧装置，立轴8下端安装定位装置20，并安装在固定在机壳5上的轴承组件1上，立轴8上端安装在固定在机壳5上的立轴回转减速机7。

如图4所示，本实用新型IC卡入口内的IC卡识读器连接上位计算机，向上位计算机提供数据，上位计算机连接下位计算机，二者双向通讯，上位计算机向下位计算机提供数据，下位计算机向上位计算机提供复位信号；下位计算机连接光电码盘和旋转编码器，接受光电检测信号和各种到位信号；下位计算机连接横向步进电机和升降步进电机，控制其动作，通过立轴上的齿条和齿轮使机械手上下垂直运动，实现三维空间动作；下位计算机连接回转减速机和机械手减速机，通过交流变频控制其旋转。