[实用新型]一种机器人的步行装置

权利要求书

1、一种机器人的步行装置，由壳体(1)、机身(2)、减速器(3)、摆动机构(4)组成，减速器(3)设于机身(2)内腔，其输出轴(5)横贯机身，其特征在于两轴端设有左右两摆动机构，所述摆动机构包括凸轮(6)，摆板(7)、连杆(8)、摆杆(9)、转套(10)，其中，摆动机构中的两凸轮(6)互为反向紧配合在输出轴(5)两端，摆板(7)与凸轮(6)、转套(10)及连杆(8)与摆板、摆杆均通过活动连接方式连接。

2、根据权利要求1所述的机器人的步行装置，其特征在于上述壳体包括前壳(11)、后壳(12)、左右手臂(13)、左右脚(14)，其中前后壳(11)、(12)与机身(2)连接，左右手臂(13)及左右脚分别与摆杆机构(4)中的转套(10)和摆杆连接。

3、根据权利要求1所述的机器人的步行装置，其特征在于上述摆板(7)空套在凸轮上，摆板(7)设有横向槽孔(16)及与设在机身(2)上的限位柱(18)连接的竖向槽孔(17)，摆板(7)顶端设有供转套(10)安装的槽位，外侧下部设有与连杆(8)套接的凸轴(15)。

4、根据权利要求3所述的机器人的步行装置，其特征在于上述转套(10)空套在摆杆(9)上部的槽位中，转套(10)的一端设有连接左右手臂(13)的呈弧面的方孔(14)，上部装有颈环(24)。

5、根据权利要求1或3或4所述的机器人的步行装置，其特征在于上述颈环(24)上部设有一对颈耳(23)、底面设有与转套相配的半圆槽位。

6、根据权利要求3所述的机器人的步行装置，其特征在于上述连杆(8)上端设有与摆板(7)中凸轴(15)相连接的轴孔及与摆杆(9)一端轴孔相连的凸轴，下部内侧设有安装在前壳(11)、后壳(12)的限位柱(19)。

7、根据权利要求6所述的机器人的步行装置，其特征在于上述摆杆(9)上端设有与摆块(7)中横向槽孔(16)相连接的凸轴(30)，其下部横置与左右脚(14)相连接的带内螺纹孔的弧形方轴(31)。

8、根据权利要求2或4或7所述的机器人的步行装置，其特征在于上述左右手臂(13)一端设有与转套方孔(14)连接的带弧面的方轴，左右脚(14)内侧设有与摆杆(9)中弧形方轴相连接的带弧形的方孔及用于平行的平横架(25)。