[发明专利]信息处理设备、信息处理方法、和机器人设备

说明书

                         技术领域

本发明涉及使用多个进程执行各种处理的信息处理设备和信息处理方法，以及使用多个进程确定其动作等的机器人设备。

                         背景技术

在多个分布式进程之间进行通信(内部进程通信)以便实时地执行任务的情况下，任务的进行状态根据每一个进程处理的权重、优先权、处理周期等而不同。例如，如果高速执行的进程A的处理结果(数据)被从进程A发送到低速执行的进程B，则进程B充满了从进程A收到的队列，并且所收到的队列溢出。该队列溢出的问题出现在实时系统操作的不同点上。为了防止该问题的发生，必须通过特定的技术在进程之间进行握手。例如，提出了如下三种技术(Basics and Application of OS，A.S.Tannenbaum，Toppan，p.464)：

(1)阻塞传输；

(2)包含复制的非阻塞传输；以及

(3)包含中断的非阻塞传输。

提出了该三种技术(1)至(3)。阻塞传输(1)是一种发送方等待，一直到传输结束并且在接收方的队列清空为止的传输技术。包含复制的非阻塞传输(2)是一种将数据复制到系统的一个区域、从而让发送方的进程继续进行的传输技术。包含中断的非阻塞传输(3)是一种通过中断处理执行写入传输缓冲器的传输技术。

另外，尽管可以认为上述的阻塞传输(1)是一种安全可靠的传输技术，但是该技术并不实用，因为当任意改变作为组件的软件或进程(例如，面向对象的软件，在下文中称为对象)的连接时，根据连接方式很有可能发生死锁。

面向对象的软件配置在例如宠物类型的机器人设备等中。宠物类型的机器人设备根据各种通过内部对象通信(或内部进程通信)的处理(例如，数据通信)，例如作出类似于特定动物的姿势。

上述包含复制的非阻塞传输(2)的效率很低，因为它重复进行多余的复制。例如，在允许多个对象和多个对象之间通信(连接)的内部对象通信中，连接数量上的增加导致复制次数的增加，并因此导致用作缓冲器的存储器数量的增加。

在上述包含中断的非阻塞传输(3)中，不用执行从传输缓冲器的多余复制，因此节省了执行后续处理的时间。但是，由于中断通知用户已经可以再次写入传输缓冲器的信息，使用户变得更加难于处理编程。因此，一般认为包含中断的非阻塞传输(3)的问题要多于优点。

因此，希望实现如包含中断的非阻塞传输(3)中那样不需要从传输缓冲器中进行多余地复制，并解决该技术的问题，从而使用户不会感觉到处理上的麻烦。

                         发明内容

由此，鉴于现有技术的上述状态，本发明的目的是提供一种能够方便地实现通畅的内部进程通信的信息处理设备、信息处理方法、以及一种机器人设备。

根据本发明的信息处理设备包括控制装置，具有多个信息处理进程，并适于根据在信息处理进程之间进行的内部进程通信执行控制处理，所述控制装置控制多个信息处理进程对由该多个信息处理进程共享的共享存储器进行访问、以及由此进行内部进程通信。

在具有上述结构的信息处理设备中，每一个独立地执行处理的信息处理进程共享在共享存储器中的数据，并由此执行各种处理。

根据本发明的信息处理方法具有多个信息处理进程，并适于根据在信息处理进程之间进行的内部进程通信执行控制处理，该信息处理方法包括控制多个信息处理进程对由该多个信息处理进程共享的共享存储器进行访问、以及由此进行内部进程通信。

在该信息处理方法中，每一个独立地执行处理的信息处理进程共享在共享存储器中的数据，并由此执行各种处理。

根据本发明的机器人设备包括：输出装置，用于表达动作；以及控制装置，具有多个信息处理进程，并适于根据在信息处理进程之间进行的内部进程通信执行输出装置的控制处理，所述控制装置控制多个信息处理进程对由该多个信息处理进程共享的共享存储器进行访问、以及由此进行内部进程通信。

在具有上述结构的机器人设备中，每一个独立地执行处理的信息处理进程共享在共享存储器中的数据，并由此执行输出装置的控制处理。

也就是说，在根据本发明的信息处理设备中，当具有多个信息处理进程、并适于根据在信息处理进程之间进行的内部进程通信执行控制处理的控制装置，控制多个信息处理进程对由该多个信息处理进程共享的共享存储器进行访问、以及由此进行内部进程通信时，每一个独立地执行处理的信息处理进程能够共享在共享存储器中的数据，并由此执行各种处理。