[发明专利]用于触觉反馈接口设备的有方向触觉反馈

权利要求书

1.一种为用户提供有方向触觉反馈的接口设备，其特征在于，所述接口设备与主计算机通讯，该设备包括：

物理上与用户接触的外壳；

至少一个用于检测所述用户来的用户输入的传感器；和

至少两个连结到所述外壳的致动器组件，所述致动器组件的每一个包括运动惯性质量，其中所述致动器组件定位于所述外壳中，引起在所述外壳上有方向的惯性感觉，其中对每个所述致动器组件以不同的幅值提供单个控制信号，给出由所述用户感知的所述有方向惯性感觉。

2.如权利要求1的接口设备，其特征在于，所述波形的较大幅值加到所述致动器组件的特定的一个，提供在所述外壳中大致对应于所述特定致动器组件的位置的有方向的感觉。

3.如权利要求2的接口设备，其特征在于，较大幅值的所述波形加到所述致动器组件的左边一个，提供具有左方向的感觉，其中较大幅值的所述波形加到所述致动器组件的右边一个。产生具有右方向的感觉。

4.如权利要求1的接口设备，其特征在于，还包括当地处理器，它从所述计算机接收高级命令并按所述高级命令控制所述致动器组件。

5.如权利要求4的接口设备，其特征在于所述高级命令包括平衡参数，所述平衡参数指出在所述的致动器组件之间如何分配输出电流，提供沿所述致动器组件之间的轴的所述有方向惯性感觉的希望的位置。

6.如权利要求5的接口设备，其特征在于，所述高级命令包括用于指定所述惯性感觉的频率与幅值的频率和幅值参数，所述频率和幅值是互相独立的。

7.如权利要求5的接口设备，其特征在于，所述高级命令包括至少一个用于指定所述惯性感觉上的包络的包络参数，所述的包络修改所述惯性感觉的幅值。

8.如权利要求1的接口设备，其特征在于，每个所述致动器组件线性地振荡所述惯性质量。

9.如权利要求8的接口设备，其特征在于，所述控制信号是谐波的，并在两个方向上驱动所述惯性质量。

10.如权利要求1的接口设备，其特征在于，所述控制信号分成两个控制信号，一个所述控制信号与另一控制信号异相，每个控制信号送到所述致动器组件的一个。

11.如权利要求1的接口设备，其特征在于，每个所述的致动器组件转动所述的惯性质量。

12.如权利要求11的接口设备，其特征在于，所述的惯性质量只在一个转动方向转动。

13.如权利要求12的接口设备，其特征在于，由每个所述致动器组件产生的每个分别的惯性感觉的幅值和频率能互相独立的调节。

14.如权利要求1的接口设备，其特征在于，所述外壳包括两个把手，其中每个所述致动器组件在一个所述把手之中。

15.一种为用户提供有方向触觉反馈的接口设备，其特征在于，所述接口设备按计算机的显示提供所述触觉反馈，该设备包括：

物理上与所述用户接触的外壳；

至少一个用于检测所述用户来的用户输入的传感器；和

至少两个连结到所述外壳的致动器组件，每个所述致动器组件包括单方向驱动的转动惯性质量，其中所述致动器组件位于所述外壳中引起在所述外壳的有方向惯性感觉，其中控制信号在不同的工作周期加到每个所述致动器组件，给出由所述用户感知的有方向惯性感觉。

16.如权利要求14的接口设备，其特征在于，所述控制信号的命令的幅值加到所述致动器组件的左边一个，提供具有左方向的感觉，而所述控制信号的命令的幅值加到所述致动器组件的右边一个，提供具有右方向的感觉。

17.如权利要求15的接口设备，其特征在于，还包括一个当地处理器，它从所述计算机接收高级命令并按所述高级命令控制所述致动器组件。

18.如权利要求17的接口设备，其特征在于，所述高级命令包括平衡参数，所述平衡参数指出在所述致动器组件之间如何分配输出振动幅值，以给出沿所述致动器组件之间的轴的所述有方向惯性感觉的所希望的位置。

19.如权利要求18的接口设备，其特征在于，所述高级命令包括用于指定所述惯性感觉的频率与幅值的频率和幅值参数，所述的频率和幅值是互相独立的。