[发明专利]机械手控制装置

权利要求书

1.一种机械手控制装置，具备预先记忆动作指令和作业指令的指令记忆单元；识别上述动作指令和上述作业指令的指令识别单元；通过上述指令的组合，作成/编辑一系列或多个作业程序的单元；记忆上述作成/编辑过的作业程序的作业程序记忆单元，并按照所记忆的上述作业程序动作，其特征在于：配有

作业区间识别单元，其由上述指令识别单元识别上述作业程序的作业区间；作业区间自动停止单元，其在上述作业程序执行中由上述作业区间识别单元识别为是作业区间时，在上述作业区间自动停止上述作业程序的执行或待机。

2.权利要求1记载的机械手控制装置，其特征在于：

上述作业区间识别单元，将由上述指令识别单元所识别的作业指令中，在作业开始指令与作业结束指令之间存在的至少一个动作指令区间识别为各自独立的作业区间。

3.权利要求1记载的机械手控制装置，其特征在于：

上述作业区间识别单元，将由上述指令识别单元所识别的作业指令中，在作业开始指令与作业结束指令之间存在的至少一个动作指令区间识别为一个作业区间。

4.权利要求1至3之一记载的机械手控制装置，其特征在于：

上述作业区间自动停止单元在由上述作业区间识别单元所识别的作业区间的开始位置或/及结束位置自动停止或待机。

5.一种机械手控制装置，具备预先记忆动作指令和作业指令的指令记忆单元；识别上述动作指令和上述作业指令的指令识别单元；通过上述指令的组合，作成/编辑一系列或多个作业程序的单元；记忆上述作成/编辑过的作业程序的作业程序记忆单元，并按照所记忆的上述作业程序动作，其特征在于：

具备

区间识别单元，其由上述指令识别单元识别上述作业程序的动作区间或作业区间；区间选择单元，其选择任意的区间；区间自动停止单元，其在由上述区间选择单元所选择的区间以外，在到达所选区间以前，不执行作业指令而按照动作指令连续动作，在由上述区间选择单元所选择的区间自动停止上述作业程序的动作或待机，

由上述区间自动停止单元停止或待机后，连续或断续地动作。

6.权利要求5记载的机械手控制装置，其特征在于：

上述区间识别单元将由上述指令识别单元所识别的作业指令中、在作业开始指令与作业结束指令之间存在的至少一个动作指令区间识别为是一个作业区间。

7.权利要求5记载的机械手控制装置，其特征在于：

上述区间选择单元在程序作成/编辑中，能够任意设定、记忆至少1处。

8.权利要求5至7之一记载的机械手控制装置，其特征在于：

上述区间自动停止单元在由上述区间选择单元所选择的区间开始位置或结束位置自动停止或待机。

9.权利要求5至8之一记载的机械手控制装置，其特征在于：

上述区间自动停止单元在由上述区间选择单元所选择的区间开始位置或结束位置附带的作业指令处自动停止或待机。

10.权利要求5至8之一记载的机械手控制装置，其特征在于：

上述区间自动停止单元将由上述区间选择单元所选择的区间与作业程序整体的动作开始区间和全动作结束区间进行比较、从离选择区间近的动作开始位置或全动作结束位置向正向或反向动作，在上述选择区间的开始位置或结束位置自动停止或待机。

11.一种机械手控制装置，具备预先记忆动作指令和作业指令的指令记忆单元；识别上述动作指令和上述作业指令的指令识别单元；通过上述指令的组合，作成/编辑一系列或多个作业程序的单元；记忆上述作成/编辑过的作业程序的作业程序记忆单元，并按照所记忆的上述作业程序动作，其特征在于：配有

区间选择单元，其在上述作业程序执行中，能够任意设定、记忆至少1处区间信息。