[发明专利]电机控制系统

权利要求书

1.一种电机控制器电路，用于控制电机以响应主机控制器发出的命令，电机命令的形式是包括很多数据位的串行数据字，控制器电路包括：

电机驱动电路，为电机提供电机驱动信号以响应电机驱动命令；

响应主机控制器发出的命令字的控制逻辑电路，用于产生电机驱动控制信号，控制逻辑电路有一个关联电机标识，每个命令字有与此关联的电机标识部分和电机命令部分，控制逻辑包括有转换电路，如果该电机标识部分对应于电机标识，那么将电机命令部分转换成电机驱动控制信号。

2.权利要求1的控制器电路，还包括一个以串行方式接收命令字的串行数据端口。

3.权利要求2的控制器电路，其中控制逻辑还包括一个耦合到串行数据端口的状态数据通信电路，在串行数据端口提供电机状态数据。

4.权利要求1的控制器电路，还包括一个通用输入/输出电路，用于将其它设备接到该主机控制器。

5.权利要求1的控制器电路，还包括一个闭环电机控制电路，用于根据电机命令字控制电机。

6.权利要求5的控制器电路，其中电机是包括至少一个不平衡绕组的直流电机，闭环电机控制电路响应指示电机转动轴位置的电机位置指示信号。

7.权利要求5的控制器电路，其中闭环电机控制电路响应指示电机转动轴位置的电机位置指示信号。

8.一种电机控制系统，用于控制多台电机，包括：

以串行方式传送电机命令的串行数据总线；

多个电机电路，各包括一台电机和一个电机控制器电路，每个电机控制器电路包括一个响应寻址到电机控制器的命令字以产生电机驱动控制信号的控制逻辑电路，控制逻辑电路有一个关联的电机标识，每个命令字有与此关联的电机标识部分和电机命令部分，控制逻辑包括转换电路，如果该电机标识部分对应于电机标识则将电机命令部分转换成电机驱动控制信号。

9.权利要求8的系统，其中多个电机控制器以并联结构连接到总线上。

10.权利要求8的系统，其中多个电机控制器以级联结构连接到总线上，每个控制器包括一个总线输入接头和一个总线输出接头。

11.权利要求8的系统，其中每个控制逻辑电路还包括一个根据电机命令字控制电机的闭环电机控制电路。

12.权利要求8的系统，其中闭环电机控制电路响应指示电机转动轴位置的电机位置指示信号。

13.权利要求11的系统，其中各台电机是包括至少一个不平衡绕组的直流电机，闭环电机控制电路响应指示电机转动轴位置的电机位置指示信号。

14.一种控制电机网络的方法，每台电机有一个与其关联的对应电机控制器，包括：

将每台电机控制器连接到串行数据总线上；

为每台电机分配一个唯一的电机标志；

通过数据总线发送串行电机驱动命令，其中每个电机命令包括一个对应于要执行该命令的特定电机的电机标识；

处理电机命令，确定电机命令发往的特定电机；以及

根据电机驱动命令用电机驱动信号驱动特定电机。

15.权利要求14的方法，其中连接数据总线上的各台电机的步骤包括：

以并联结构连接总线上各个电机控制器，其中各个电机控制器接收每一个电机驱动命令。

16.权利要求14的方法，其中处理电机命令的步骤包括在各个电机控制器读取每个电机驱动命令，并确定电机驱动命令是否是发往每台电机的。

17.权利要求16的方法，其中确定电机驱动命令是否是发往每台电机的步骤包括将与电机驱动命令关联的电机标识与各台电机的电机标识进行比较，只有当命令标识对应于电机标识时才确定将驱动命令发往该电机。

18.权利要求14的方法，其中连接数据总线上的各台电机的步骤包括：

以串联、菊花链的结构连接总线上的各个电机控制器。

19.权利要求18的方法，其中电机命令字沿着电机控制器链从电机控制器到电机控制器向下传递，直到到达对应于与电机驱动命令关联的电机标识的电机控制器。