[发明专利]自适应欠驱动机械手指装置

权利要求书

1、一种自适应欠驱动机械手指装置，其特征在于：包括第一指节、主动板、第二指节、欠驱动关节；第一指节、主动板与第二指节之间套设该欠驱动关节；所说的欠驱动关节包括大齿轮轴、双联齿轮轴、小齿轮轴、弹簧；所说的大齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大齿轮啮合；该三个齿轮轴均套设在所说的第一指节上；大齿轮轴与主动板固接；该小齿轮轴与第二指节固接；所说的弹簧连接在第一指节与第二指节之间。

2、如权利要求1所述的自适应欠驱动机械手指装置，其特征在于：所说的第一指节包括第一指节中部板、左轴承板、右轴承板，三者固接在一起。

3、如权利要求1所述的自适应欠驱动机械手指装置，其特征在于：所说的主动板包括主动板骨架、左侧板、右侧板、主动板表面板，所说的主动板骨架与左侧板、右侧板固接在一起；该主动板表面板固接在主动板骨架的表面。

4、如权利要求1所述的自适应欠驱动机械手指装置，其特征在于：所说的第二指节包括第二指节骨架、第二指节表面板、后盖板；该第二指节骨架与后盖板固接；该第二指节表面板固接在第二指节骨架的表面上。

5、如权利要求3或4所述的自适应欠驱动机械手指装置，其特征在于：所说的主动板表面板和第二指节表面板采用有适当弹性的工业橡皮材料。

6、如权利要求1所述的自适应欠驱动机械手指装置，其特征在于：所说的第一指节、第二指节、主动板的主要材料采用尼龙610。