[发明专利]具有双平行线组的3、4、5自由度空间对称并联机器人机构

权利要求书

1、一种具有双平行线组的3、4、5自由度空间对称并联机器人机构，包括动平台(1)、定平台(11)和连接动平台(1)和定平台(11)的结构完全相同的分支所组成，其特征在于：动平台(1)通过3个、4个或5个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接，每个分支中从动平台(1)开始计数的前2个运动副(2)和(4)为转动副，它们的轴线相互平行；每个分支中的转动副(6)和(10)它们的轴线相互平行，都平行于定平台(11)；动平台(1)和定平台(11)可以是三角形、四边形或五边形。

2、根据权利要求1所述的具有双平行线组的3自由度空间对称移动并联机器人机构，其特征在于：定平台(11)和动平台(1)都是三角形，通过3个结构完全相同的分支相连接。所有3个分支转动副(4)的轴线不平行于动平台(1)，还斜交于转动副(6)的轴线，转动副(8)的轴线平行于定平台(11)。

3、根据权利要求1所述的具有双平行线组的3自由度空间对称移动并联机器人机构，其特征在于：定平台(11)和动平台(1)都是三角形，通过3个结构完全相同的分支相连接，所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(12)和(10)分别为转动副、移动副和转动副，移动副(12)的轴线垂直于转动副(6)和(10)的轴线。

4、根据权利要求1所述的具有双平行线组的4自由度空间对称并联机器人机构，其特征在于：动平台(1)和定平台(11)都是三角形，动平台(1)通过3个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接，转动副(8)的轴线平行于定平台，转动副(2)和(4)的轴线都垂直于动平台(1)。

5、根据权利要求1所述的具有双平行线组的4自由度空间对称并联机器人机构，其特征在于：动平台(1)和定平台(11)都是三角形，动平台(1)通过3个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接，所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(10)、(12)和(6)分别为转动副、移动副和转动副，移动副(10)的轴线垂直于转动副(6)和(10)的轴线，转动副(2)和(4)的轴线都垂直于定平台(11)。

6、根据权利要求1所述的具有双平行线组的4自由度空间对称并联机器人机构，其特征在于：动平台(1)和定平台(11)都是四边形，动平台(1)通过4个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接，转动副(8)的轴线平行于定平台，转动副(2)和(4)的轴线都垂直于动平台(1)。

7、根据权利要求1所述的具有双平行线组的4自由度空间对称并联机器人机构，其特征在于：动平台(1)和定平台(11)都是四边形，动平台(1)通过4个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接，所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(10)、(12)和(6)分别为转动副、移动副和转动副，移动副(10)的轴线垂直于转动副(6)和(10)的轴线，转动副(2)和(4)的轴线都垂直于定平台(11)。

8、根据权利要求1所述的具有双平行线组的5自由度空间对称并联机器人机构，其特征在于：动平台(1)和定平台(11)都是三角形，动平台(1)通过3个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接，转动副(8)的轴线平行于定平台(11)，转动副(2)和转动副(4)的轴线平行于动平台(1)，但垂直于转动副(6)、(8)和(10)的轴线，所有分支中的转动副(10)的轴线在定平台(11)上都彼此相互平行，所有分支中的转动副(2)的轴线在动平台(1)上都彼此相互平行。

9、根据权利要求1所述的具有双平行线组的5自由度空间对称并联机器人机构，其特征在于：动平台(1)和定平台(11)都是三角形，动平台(1)通过3个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接，所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(10)、(12)和(6)分别为转动副、移动副和转动副，移动副(12)的轴线垂直于转动副(6)和(10)的轴线，转动副(2)和转动副(4)的轴线平行于动平台(1)，但垂直于转动副(6)和(10)的轴线，所有分支中的转动副(10)的轴线都彼此相互平行，所有分支中的转动副(2)的轴线在动平台(1)上都彼此相互平行。