[发明专利]具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构无效

专利信息
申请号: 02104919.X 申请日: 2002-03-09
公开(公告)号: CN1381338A 公开(公告)日: 2002-11-27
发明(设计)人: 黄真;李秦川 申请(专利权)人: 燕山大学
主分类号: B25J11/00 分类号: B25J11/00
代理公司: 秦皇岛市维信专利事务所 代理人: 鄂长林
地址: 066004 河北*** 国省代码: 河北;13
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 具有 汇交副 自由度 对称 并联 机器人 机构
【权利要求书】:

1、一种具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构,包括动平台(1)、定平台(11)和连接动平台(1)和定平台(11)的结构完全相同的分支所组成,其特征在于:动平台(1)通过3个、4个或5个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接,所有分支中从动平台(1)开始计数的前2个运动副(2)和(4)为转动副,它们的轴线在空间相交于同一点,动平台(1)和定平台(11)可以是三角形、四边形或五边形。

2、根据权利要求1所述的具有汇交副的4自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是三角形,通过3个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(8)和(10)为转动副,其轴线平行于定平台(11)。

3、根据权利要求1所述的具有汇交副的4自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是三角形,通过3个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(12)和(10)分别为转动副,移动副和转动副。2个转动副(6)和(10)轴线相互平行,移动副(10)的轴线垂直于转动副(6)和(10)的轴线。

4、根据权利要求1所述的具有汇交副的4自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是四边形,通过4个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(8)和(10)为转动副,其轴线平行于定平台(11)。

5、根据权利要求1所述的具有汇交副的4自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是四边形,通过4个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(12)和(10)分别为转动副,移动副和转动副。2个转动副(6)和(10)轴线相互平行,移动副(10)的轴线垂直于转动副(6)和(10)的轴线。

6、根据权利要求1所述的具有汇交副的5自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是三角形,通过3个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(8)和(10)为转动副,其轴线垂直于定平台(11)。

7、根据权利要求1所述的具有汇交副的5自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是三角形,通过3个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(12)和(10)分别为转动副,移动副和转动副,2个转动副(6)和(10)轴线都垂直于定平台(11),移动副(10)的轴线垂直于转动副(6)和(10)的轴线,平行于定平台(11)。

8、根据权利要求1所述的具有汇交副的5自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是五边形,通过5个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(8)和(10)为转动副,其轴线垂直于定平台(11)。

9、根据权利要求1所述的具有汇交副的5自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是五边形,通过5个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(12)和(10)分别为转动副,移动副和转动副,2个转动副(6)和(10)轴线都垂直于定平台(11),移动副(10)的轴线垂直于转动副(6)和(10)的轴线,平行于定平台(11)。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于燕山大学,未经燕山大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/02104919.X/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top