[发明专利]具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构无效
申请号: | 02104919.X | 申请日: | 2002-03-09 |
公开(公告)号: | CN1381338A | 公开(公告)日: | 2002-11-27 |
发明(设计)人: | 黄真;李秦川 | 申请(专利权)人: | 燕山大学 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00 |
代理公司: | 秦皇岛市维信专利事务所 | 代理人: | 鄂长林 |
地址: | 066004 河北*** | 国省代码: | 河北;13 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 具有 汇交副 自由度 对称 并联 机器人 机构 | ||
1、一种具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构,包括动平台(1)、定平台(11)和连接动平台(1)和定平台(11)的结构完全相同的分支所组成,其特征在于:动平台(1)通过3个、4个或5个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接,所有分支中从动平台(1)开始计数的前2个运动副(2)和(4)为转动副,它们的轴线在空间相交于同一点,动平台(1)和定平台(11)可以是三角形、四边形或五边形。
2、根据权利要求1所述的具有汇交副的4自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是三角形,通过3个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(8)和(10)为转动副,其轴线平行于定平台(11)。
3、根据权利要求1所述的具有汇交副的4自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是三角形,通过3个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(12)和(10)分别为转动副,移动副和转动副。2个转动副(6)和(10)轴线相互平行,移动副(10)的轴线垂直于转动副(6)和(10)的轴线。
4、根据权利要求1所述的具有汇交副的4自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是四边形,通过4个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(8)和(10)为转动副,其轴线平行于定平台(11)。
5、根据权利要求1所述的具有汇交副的4自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是四边形,通过4个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(12)和(10)分别为转动副,移动副和转动副。2个转动副(6)和(10)轴线相互平行,移动副(10)的轴线垂直于转动副(6)和(10)的轴线。
6、根据权利要求1所述的具有汇交副的5自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是三角形,通过3个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(8)和(10)为转动副,其轴线垂直于定平台(11)。
7、根据权利要求1所述的具有汇交副的5自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是三角形,通过3个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(12)和(10)分别为转动副,移动副和转动副,2个转动副(6)和(10)轴线都垂直于定平台(11),移动副(10)的轴线垂直于转动副(6)和(10)的轴线,平行于定平台(11)。
8、根据权利要求1所述的具有汇交副的5自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是五边形,通过5个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(8)和(10)为转动副,其轴线垂直于定平台(11)。
9、根据权利要求1所述的具有汇交副的5自由度对称并联机器人机构,其特征在于:定平台(11)和动平台(1)都是五边形,通过5个结构完全相同的分支相连接,所有分支从定平台(11)开始计数的前3个运动副(6)、(12)和(10)分别为转动副,移动副和转动副,2个转动副(6)和(10)轴线都垂直于定平台(11),移动副(10)的轴线垂直于转动副(6)和(10)的轴线,平行于定平台(11)。
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