[发明专利]机械控制装置

权利要求书

1、一种机械控制装置，具有电机驱动装置(1)和通过检测电机驱动装置(1)的状态量的一部分或全部来提供第1反馈状态量XFB1的传感器(2)，通过向电机驱动装置(1)提供适当的电力UVW，使电机驱动装置(1)达到所需动作，其特征是该装置包括：

在生成指令REF的同时，利用第2反馈状态量XFB2和限制信号FBALM的一部或全部，进行所要求的函数以及逻辑处理，并提供程序控制指令SON的上位控制部(4)；

在具有位置控制方式、速度控制方式、转矩控制方式的同时，被事先设定在转矩控制运行方式的条件下，利用转矩指令TREF、第1程序控制指令SON1以及上述第1反馈状态量XFB1，提供电力UVW、第1限制信号FBALM1、和反馈状态量XFB等的伺服控制部(3)；

利用上述指令REF、上述反馈状态量XFB、上述第1限制信号FBALM1和上述第1程序控制指令SON1，提供转矩指令TREF、限制信号FBALM、第1程序控制指令SON1以及第2反馈状态量XFB2等的机械控制部(5)。

2、如上述权利要求1中所述的机械控制装置，其中所述的机械控制部(5)包括：

利用上述程序控制指令SON、第1限制信号FBALM1、指令REF、反馈状态量XFB，提供机械限制信号MALM和限制信号FBALM的误动作处理部(52)；

利用上述指令REF、反馈状态量XFB、机械限制信号MALM，提供转矩指令TREF的控制运算部(51)；

将上述程序控制指令SON作为第1程序控制指令SON1来提供的手段；

将上述反馈状态量XFB作为第2反馈状态量XFB2来提供的手段。

3、如上述权利要求2中所述的机械控制装置，其中所述的控制运算部(51)包括：

利用上述指令REF和机械限制信号MALM，提供位置仿真指令XREF的指令前处理部(51-1)：

利用上述位置仿真指令XREF、反馈状态量XFB、机械限制信号MALM，提供第0转矩仿真指令TREF0的反馈处理部(51-2)；

利用上述第0转矩仿真指令TREF0和机械限制信号MALM，提供转矩指令TREF的滤波处理部(51-3)。

4、如上述权利要求2中所述的机械控制装置，其中所述的控制运算部(51)包括：

利用上述指令REF和机械限制信号MALM，提供位置仿真指令XREF和速度仿真指令VREF的指令前处理部(51-4)；

利用上述位置仿真指令XREF、速度仿真指令VREF、反馈状态量XFB、机械限制信号MALM，提供第0转矩仿真指令TREF0的反馈处理部(51-5)；

利用上述第0转矩仿真指令TREF0和机械限制信号MALM，提供转矩指令TREF的滤波处理部(51-3)。

5、如上述权利要求2中所述的机械控制装置，其中所述的控制运算部(51)包括：

利用上述指令REF和机械限制信号MALM，提供位置仿真指令XREF、速度仿真指令VREF以及第1转矩仿真指令TREF1的指令前处理部(51-6)；

利用上述位置仿真指令XREF、速度仿真指令VREF、第1转矩仿真指令TREF1、反馈状态量XFB、机械限制信号MALM，提供第0转矩仿真指令TREF0的反馈处理部(51-7)；

利用上述第0转矩仿真指令TREF0和机械限制信号MALM，提供转矩指令TREF的滤波处理部(51-3)。    

6、如上述权利要求2中所述的机械控制装置，其中所述的控制运算部(51)包括：

利用上述指令REF和机械限制信号MALM，提供位置仿真指令XREF、速度仿真指令VREF以及第1转矩仿真指令TREF1的指令前处理部(51-6)；

利用上述位置仿真指令XREF、速度仿真指令VREF、反馈状态量XFB、机械限制信号MALM，提供第0转矩仿真指令TREF0的反馈处理部(51-5)；

利用上述第0转矩仿真指令TREF0和机械限制信号MALM，提供转矩仿真指令TREFF的滤波处理部(51-8)；

利用上述转矩仿真指令TREFF和第1转矩仿真指令TREF1，提供转矩指令TREF的转矩合成部(51-9)。