[发明专利]弧面分度凸轮机构机电装置及控制方法

权利要求书

1、弧面分度凸轮机构机电装置：包括电动机[2]、弧面分度凸轮箱[4]、联轴器[3]和底座[5]；其特征是：它还包括位置编码器[1]，控制器[6]，电动机[2]为伺服电动机；位置编码器[1]安装在电动机[2]尾部，通过连接线与控制器[6]相连，电动机[2]通过联轴器[3]连接弧面分度凸轮箱[4]，电动机[2]和弧面分度凸轮箱[4]固定在底座[5]上。

2、上述弧面分度凸轮机构机电装置的控制方法，其特征是包括以下步骤：

(1)、控制器[6]分别从位置编码器[1]和控制器[6]内的电流传感器实时获得电动机[2]的转角和三相电流信息，计算出电动机[2]的励磁电流分量和转矩电流分量，并推算出电动机[2]转速，通过磁通观测获得其磁通；

(2)、控制器[6]结合弧面分度凸轮机构特点，对反馈回来的电动机[2]的信息，采用滑模扰动观测技术，进行转矩扰动估计，求出补偿控制量，对转矩控制电流进行反馈补偿，进而抑制转矩波动；

(3)磁链和转速给定值经调节后，与补偿控制量一起输入控制器[6]中的非线性解藕控制器，完成转矩扰动动态补偿实时控制，输出经2/3变换后驱动电动机[2]。