[发明专利]四腿链轮式移动机器人载体无效
| 申请号： | 02136510.5 | 申请日： | 2002-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN1397409A | 公开（公告）日： | 2003-02-19 |
| 发明（设计）人： | 杨汝清;顿向明 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 毛翠莹 |
| 地址： | 200030*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 链轮 移动 机器人 载体 | ||
【权利要求书】：
1、一种四腿链轮式移动机器人载体，其特征在于采用了四腿链轮式结构，四个摆臂(11)两两一组，两个前摆臂与两个后摆臂之间通过主链条(7)相连，前后摆臂上的前轮(4)、后轮(9)分别通过链轮(2)与链条(3)与前摆轮(1)后摆轮(10)连接，每个摆臂上安有摆电机减速器组(13)，对角两个摆臂上的主电机减速器组(6)分别与所在摆臂上的前轮(4)或后轮(9)同轴，主链轮(5)通过主链条(7)与后主链轮(8)相连。
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