[实用新型]三自由度液压伺服平台

权利要求书

1、一种三自由度液压伺服平台，其特征在于具有机座、固定联接在机座上的承重座、支承座和十字关节，机座上装有摇杆、前液压缸、两只侧液压缸、转动铰接连杆和动平台，动平台上装有十字关节，组成了三自由度的空间连杆机构。

2、根据权利要求1所述的三自由度液压伺服平台，其特征在于前液压缸的缸筒端用销轴联接在十字关节上，十字关节固定安装在机座的前侧，前液压缸的活塞杆端用销轴联接在十字关节上，十字关节固定安装在动平台的前侧，在该十字关节的销轴上同时安装摇杆的一端，摇杆的另一端用销轴安装在支承座的前销轴孔中，前液压缸的轴线与机座水平面成某种角度。

3、根据权利要求1所述的三自由度液压伺服平台，其特征在于两只侧液压缸的缸筒端分别用销轴联接在十字关节上，该十字关节固定安装在机座的左右两侧，两只液压缸的活塞杆端用销轴联接在十字关节上，该十字关节相应固定安装在动平台的左右两侧，侧液压缸的轴线与机座水平面成某种角度。

4、根据权利要求1所述的三自由度液压伺服平台，其特征在于转动铰接连杆是由两根连杆通过销轴铰接在一起，转动铰接连杆的上端用销轴联接在十字关节上，十字关节安装在动平台上，下端用销轴安装在支承座的后轴孔中。

5、根据权利要求1所述的三自由度液压伺服平台，其特征在于第一种十字关节的结构为：中间是中空的矩形框架，矩形框架四壁有四个轴孔，四个轴孔呈十字分布，处于同一平面上，矩形框架的外侧是关节座，关节座中有两个轴孔，两根销轴分别插入关节座和矩形框架上同一轴线的轴孔中，矩形框架上的另两个同一轴线的轴孔中可插入销轴。

6、根据权利要求1所述的三自由度液压伺服平台，其特征在于另一种十字关节的结构为：关节座上有一个轴孔，轴孔内装有一根耳轴，耳轴的一端呈扁平状，其上有一轴孔，轴孔的轴线垂直于耳轴的轴线，两轴线处于同一平面上，轴孔中可插入销轴。

7、根据权利要求1所述的三自由度液压伺服平台，其特征在于动平台为框架结构，动平台上固定安装有十字关节。

8、根据权利要求1或7所述的三自由度液压伺服平台，其特征在于当前液压缸伸缩时，动平台围绕支承座前销轴孔的水平轴线摆动。

9、根据权利要求1或7所述的三自由度液压伺服平台，其特征在于当两只侧液压缸伸缩长度相同时，动平台围绕前液压缸活塞杆端的销轴孔水平线摆动。

10、根据权利要求1或7所述的三自由度液压伺服平台，其特征在于当侧液压缸伸缩长度不同时，动平台围绕安装前液压缸活塞杆端的十字关节销轴孔与安装转动铰接连杆上端的十字关节销轴孔的共同轴线摆动。