[其他]假手自动换速增力机构

权利要求书

1、一种用于外动力式假手控制的由微型电机、传动装置所组成的自动换速增力机构，其特征在于：传动装置中有一个由前级定轴齿轮传动、后级形星齿轮传动和两层相互串联的双向超越离合器组成，能通过弹性元件和拨爪切换传动路线，改变传动比的自动换速增力机构。

2、按权项1所述的自动换速增力机构，其特征在于传动系统从中心轮〔6〕开始分解为两条传动路线：第一条传动路线由中心轮〔6〕经拨盘〔7〕、弹性元件〔8〕、第一层超越离合器内环〔9〕、滚子〔10〕、外环〔11〕，再经第二层超越离合器内环〔12〕传至手指机构，运动沿这条路线传递时，第一层超越离合器处于接合状态，第二层超越离合器由于杯形系杆〔14〕的速度低于内环〔12〕而处于分离状态，第二条传动路线由中心轮〔6〕经行星轮〔16〕、杯形系杆〔14〕、滚子〔13〕和内环〔12〕传至手指机构，运动沿这条路线传递时，第一层超越离合器处于分离状态，第二层超越离合器处于接合状态。

3、按权项1所述的自动换速增力机构，其特征在于两条传动比不同的传动路线的切换是根据手指的受力状态自动进行的，当手指空载自由运动时，弹性元件〔8〕的变形很小，拨爪〔15〕只在两相邻滚子〔10〕之间的间隙内产生很小的移动，不致将滚子拨开，因此第一层超越离合器处于接合状态，运动经弹性元件〔8〕沿第一条传动路线传递，当手指接触物体时，由于两层超越离合器的内环〔12〕和〔9〕受阻，弹性元件〔8〕变形增大，拨爪〔15〕将滚子〔10〕拨开，使第一层超越离合器处于分离状态，而由于第二层超越离合器的内环〔12〕受阻，杯形系杆〔14〕的速度高于内环〔12〕，因此第二层超越离合器处于接合状态，运动由第二条传动路线传递。