[发明专利]半自动缝合设备

权利要求书

1.一种用于缝合身体组织的半自动设备，包括：

壳体；

至少两个远端臂，所述远端臂连接至所述壳体并从所述壳体向远端伸出，其中，所述至少两个远端臂可独立伸出和缩回；

缝合针钩，所述缝合针钩连接至所述至少两个远端臂中的每个臂的远端，其中，所述缝合针钩可垂直于其所连接的远端臂的纵轴线沿径向转动；以及

至少一个控制器，所述控制器可操作以控制所述至少两个远端臂的伸出或缩回、所述缝合钩的转动以及所述缝合针钩的打开和闭合的至少一部分。

2.如权利要求1所述的半自动设备，进一步包括径向驱动器，所述径向驱动器使所述至少两个远端臂围绕所述壳体的纵轴线沿径向转动。

3.如权利要求2所述的半自动设备，其中，所述径向驱动器可以被所述至少一个控制器启动和停止。

4.如权利要求2所述的半自动设备，其中，所述径向驱动器是以预定的持续速率使所述至少两个远端臂围绕所述壳体的纵轴线沿径向转动。

5.如权利要求2所述的半自动设备，其中，所述径向驱动器是以可变速率使所述至少两个远端臂围绕所述壳体的纵轴线沿径向转动。

6.如权利要求1所述的半自动设备，进一步包括：

横向驱动器，所述横向驱动器从所述壳体向近端和远端伸出和缩回所述至少两个远端臂；以及

纵向驱动器，所述纵向驱动器从所述壳体的纵向中心向近端和远端移动所述至少两个远端臂，并关于所述至少两个远端臂的纵向中心转动所述至少两个远端臂。

7.如权利要求6所述的半自动设备，进一步包括：程序界面，其中，所述程序界面可以用于存储所述半自动设备中的设置，所述设置指导通过横向驱动器确定的所述至少两个远端臂的横向定位，以及通过纵向驱动器确定的缝合针钩的径向角度，以与预定缝合针的弧形相匹配。

8.如权利要求1所述的半自动设备，进一步包括：

横向驱动器，所述横向驱动器从所述壳体向近端和远端伸出和缩回所述至少两个远端臂；

纵向驱动器，所述纵向驱动器从所述壳体的纵向中心向近端和远端移动所述至少两个远端臂，并关于所述至少两个远端臂的纵向中心转动所述至少两个远端臂；以及

径向驱动器，所述径向驱动器使所述至少两个远端臂围绕所述壳体的纵轴线沿径向转动。

9.如权利要求8所述的半自动设备，进一步包括：程序界面，其中，所述程序界面可以用于存储所述半自动设备中的设置，所述设置指导通过横向驱动器确定的所述至少两个远端臂的横向定位，以及通过纵向驱动器确定的缝合针钩的径向角度，以与预定缝合针的弧形相匹配。

10.如权利要求9所述的半自动设备，其中，所述缝合针的弧形不是圆形的。

11.如权利要求9所述的半自动设备，其中，所述径向驱动器能够通过所述至少一个控制器被启动和停止。

12.如权利要求9所述的半自动设备，其中，所述径向驱动器是以预定的持续速率使所述至少两个远端臂围绕所述壳体的纵轴线沿径向转动。

13.如权利要求9所述的半自动设备，其中，所述径向驱动器是以可变速率使所述至少两个远端臂围绕所述壳体的纵轴线沿径向转动。

14.如权利要求9所述的半自动设备，其中，所述至少两个远端臂被安装在万向架上，所述万向架允许所述至少两个远端臂以可变角度偏离所述壳体的纵轴线。

15.如权利要求1所述的半自动设备，进一步包括：自动臂所用的附件。

16.一种采用半自动缝合设备缝合组织的方法，包括：

提供权利要求1的半自动设备，其中，所述权利要求1的半自动缝合设备具有两个远端臂，以及

使用所述至少一个控制器来指导：

通过连接至一个所述远端臂的所述可转动缝合针钩扣住缝合针；

另一所述远端臂向所述壳体缩回，接着在所述缝合针的远端穿过要被缝合组织之后另一所述远端臂伸出；

通过连接至目前伸出的所述另一远端臂的可转动的缝合针钩扣住缝合针；

使所述缝合针从所述第一远端臂的可转动缝合针钩上释放，以接合所述针，接着所述第一远端臂向所述壳体近端缩回。