[发明专利]自行式台车的行驶控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及具有自由车轮的自行式台车，并且涉及可抑制在从前进向后退或者从后退向前进变更行驶方向时所产生的横倾的自行式台车的行驶控制方法。

背景技术

以往，例如在日本特开平7—257387号公报中所公开的自行式台车构成为：在转向驱动轮的周边设置自由车轮，自由车轮的方向随着转向驱动轮的转向方向的变化而改变。参照图6、图7A及图7B对这种自行式台车进行说明。

图6是说明现有技术的基本结构的图，自行式台车100(以下，也简称为“台车”)是这样的台车：在台车车架101上沿纵向安装有轴102、102，在这些轴102、102上可升降地安装有滑动导向件103、103和中间板104，利用弹簧105、105下压该中间板104，在中间板104的中央设有升降用伺服电动机106，利用该伺服电动机106使该滚珠丝杠107升降，在滚珠丝杠107的下端连接有驱动部112，在该驱动部112上具有驱动轮111，在台车车架101的四角安装有滑动导向件113，在该滑动导向件113上经由轴114和弹簧115可升降地安装有自由车轮120。

图7A和图7B是图6所示的自由车轮的俯视图和作用图。

在图7A中，该自由车轮120由以下部件构成：基座121；回转自如地安装在该基座121上的保持件122；以及旋转自如地安装在该保持件122上的车轮123。点A表示保持件122的回转中心，点Y表示车轮123与路面的接点。

对向F侧行驶的台车停止并开始向Re侧行驶时的变化进行说明。

对基座121作用朝向图中左方向(Re侧)的力。车轮123开始旋转，由于是自由车轮，所以将会以点A为中心回转。但是，在点Y车轮123与路面之间产生摩擦力，因而车轮123不会朝图中上下移动。取而代之，基座121如轨迹M那样地开始回转。

但是，原理上当点A和点Y位于行驶线上时该回转不会发生。这是因为当车轮123被推动时可能进行旋转。但是，只要点A稍微脱离行驶线，车轮123就会开始回转。从轨迹M可知，在旋转初期承载台会突然开始向与行驶线正交的方向移动。这种移动会引起承载台的横倾和振动。

在图7B中，基座121描绘出像点A→点B→点C那样的半圆轨迹M的同时出现在车轮123前。如果基座121在前而车轮123在后，则以后，自由车轮120不会沿图上下摇晃。

如果是手推台车，能够通过增减作业人员的推力来抑制承载台的横倾。

但是，在自动化生产线中，由于在行驶线上强制地进行调节(switchback)，因此不能缓和承载台的横倾和振动。在承载台上装载精密部件时等，大的横倾会导致部件的损伤，因此不是优选的。

即，在上述自行式台车中，要求减少伴随调节操作而在台车上产生的宽度方向的横倾或振动。

发明内容

本发明的课题在于提供这样的技术：在具有自由车轮的自行式台车的调节操作时，减少因自由车轮的作用而在台车上引起的左右横倾。

本发明者等着眼于这样的情况：如果是手推台车，作业人员通过增减推力、即推向斜前方(大多是无意识时实施的)，从而使自由车轮回转，促使其顺畅地回转，结果是抑制了横倾和振动的产生。并且发现了下述情况：只要附加使自动控制的承载台稍微斜向地行驶的控制要素，就能够使自由车轮回转，能够抑制有害的横倾和振动。