[发明专利]医疗图像处理装置和医疗图像处理方法

权利要求书

1.一种医疗图像处理装置，其特征在于，该医疗图像处理装置具有：

图像变换部，其对拍摄生物体内的管状部位而得到的医疗图像进行几何变换；

展开图输出部，其把由上述图像变换部所获得的变换图像作为展开图图像而输出到显示装置；以及

推定部，其推定直视型摄像装置和上述管状部位的相对位置关系，

上述医疗图像是由把上述管状部位的长度方向作为视野方向的上述直视型摄像装置所拍摄的摄像图像。

2.根据权利要求1所述的医疗图像处理装置，其特征在于，上述图像变换部具有从上述摄像图像变换成极坐标系的图像的坐标系变换部。

3.根据权利要求1所述的医疗图像处理装置，其特征在于，上述图像变换部把上述摄像图像投影在圆柱体表面上来生成上述变换图像。

4.根据权利要求1所述的医疗图像处理装置，其特征在于，该医疗图像处理装置还具有中心位置设定部，该中心位置设定部设定上述摄像图像的中心位置。

5.根据权利要求4所述的医疗图像处理装置，其特征在于，上述中心位置设定部检测上述摄像图像内的最暗部，把检测出的最暗部的重心位置作为中心位置。

6.根据权利要求1所述的医疗图像处理装置，其特征在于，该医疗图像处理装置具有失真像差校正部，该失真像差校正部校正上述医疗图像的失真像差。

7.根据权利要求1所述的医疗图像处理装置，其特征在于，该医疗图像处理装置还具有显示装置，该显示装置显示上述展开图图像。

8.根据权利要求1所述的医疗图像处理装置，其特征在于，上述推定部从在上述管状部位和上述直视型摄像装置被设定成分别不同的多个位置关系的状态下所获得的多个模型图像中，检测与上述直视型摄像装置实际拍摄的上述摄像图像接近的模型图像，从而推定与检测出的模型图像对应的位置关系。

9.根据权利要求1所述的医疗图像处理装置，其特征在于，该医疗图像处理装置还具有立体形状推定部，该立体形状推定部根据上述医疗图像推定上述管状部位的立体形状。

10.根据权利要求1所述的医疗图像处理装置，其特征在于，该医疗图像处理装置还具有立体形状推定部，该立体形状推定部根据上述摄像图像推定上述管状部位的立体形状。

11.根据权利要求10所述的医疗图像处理装置，其特征在于，上述图像变换部对上述摄像图像进行几何变换，以把上述摄像图像投影在与由上述立体形状推定部所推定出的立体形状对应的圆柱体的表面上，生成上述变换图像。

12.根据权利要求11所述的医疗图像处理装置，其特征在于，该医疗图像处理装置具有显示装置，该显示装置显示由上述图像变换部根据上述变换图像所生成的上述展开图图像。

13.根据权利要求9所述的医疗图像处理装置，其特征在于，上述立体形状推定部根据在分别不同的摄像位置所拍摄到的多张摄像图像之间的同一对象部分的移动量，来推定上述摄像位置和上述管状部位的立体形状。

14.根据权利要求9所述的医疗图像处理装置，其特征在于，上述立体形状推定部采用阴影恢复形状法，该阴影恢复形状法根据针对距照明单元的距离被视为相等的表面上的曲线的发展方程式来推定上述管状部位的立体形状。

15.根据权利要求9所述的医疗图像处理装置，其特征在于，该医疗图像处理装置具有直线推定部，该直线推定部针对由上述立体形状推定部所推定出的立体形状，推定通过该立体形状的大致中心的直线。

16.根据权利要求15所述的医疗图像处理装置，其特征在于，该医疗图像处理装置具有变换参数计算部，该变换参数计算部计算从表示由上述立体形状推定部所推定出的立体形状的坐标系变换到以上述直线为基准的坐标系的变换参数。

17.根据权利要求1所述的医疗图像处理装置，其特征在于，上述展开图输出部具有插值处理部，该插值处理部对上述变换图像进行插值处理而输出上述展开图图像。