[发明专利]用于制动和/或驱动车轮的控制系统

权利要求书

1.一种用于有车轮的车辆的控制系统，其中至少一个车轮与用于制动和/或驱动所述车轮的装置相连，所述控制系统包括测量装置以及连接到所述测量装置的控制单元，所述测量装置用于测量所述车轮的转速(ω)、车轮(10)与路面(20)接触部产生的纵向力(F_lon)和垂直力(F_vert)，所述控制单元用于控制所述车轮的制动和/或驱动，其特征在于，所述系统被配备用来确定所述车轮转速对所述纵向力(F_lon)和所述垂直力(F_vert)的商的二阶导数，并且利用该二阶导数来控制所述车轮的制动和/或驱动。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，如果所述二阶导数超出预先确定的阈值，则所述控制单元将所述车轮的制动和/或驱动减小一预定的量。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统是从以下组中挑选出来的一个，所述组包括防抱死系统、牵引力控制系统、电子稳定性程序、自适应巡航控制或者它们的组合。

4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统是从以下组中挑选出来的一个，所述组包括防抱死系统、牵引力控制系统、电子稳定性程序、自适应巡航控制或者它们的组合。

5.根据权利要求1至4中的任意一个所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统被配备用来确定所述纵向力(F_lon)和垂直力(F_vert)的商对所述车轮转速的一阶导数，作为所述二阶导数之外的另一控制参数，并且利用该一阶导数来检测车辆行驶路面摩擦系数的急剧变化，以控制所述车轮的制动和/或驱动。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，如果所述一阶导数低于预先确定的负的阈值，则所述控制单元将所述车轮的制动和/或驱动减小另一预定的量。