[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，具备：具有多个驱动轴的机器人；具有安装在上述机器人的前端部的多个驱动轴的工具；对上述机器人及上述工具的上述各驱动轴进行控制的机器人控制装置；以及与上述工具连接的激光振荡器，其特征在于，

上述机器人借助于上述机器人的驱动轴的驱动而使上述工具移动，上述工具借助于上述工具的驱动轴的驱动而把从上述激光振荡器入射的激光束照射到对象物上，

上述机器人控制装置使上述机器人的驱动轴和上述工具的驱动轴同步，对其进行控制，

上述工具具备配置在上述激光束的路径上，借助于上述工具的驱动轴而旋转的反射镜，上述机器人控制装置驱动上述工具的驱动轴，使上述反射镜旋转，从而控制上述激光束的焦点位置，

上述机器人的控制点是上述反射镜的旋转中心，上述机器人控制装置具备：运算上述机器人的控制点位置的机器人轴运算部；以及根据上述机器人的控制点位置及预先设定的上述激光束的焦点位置来运算对上述工具的驱动轴的动作指令的工具轴运算部。

2.根据权利要求1记载的机器人系统，其特征在于，上述工具具备配置在上述激光束的路径上，借助于上述工具的驱动轴而在上述激光束的行进方向前后移动的透镜，上述机器人控制装置驱动上述工具的驱动轴，使上述透镜动作，从而控制上述激光束的焦点位置。

3.根据权利要求1记载的机器人系统，其特征在于，上述机器人控制装置具备记录上述机器人的控制点位置及上述激光束的焦点位置的用户文件存放部。

4.根据权利要求1～3中任意一项记载的机器人系统，其特征在于，上述机器人控制装置具备开始上述激光束的照射的开始命令和结束照射的结束命令，上述开始命令设定照射区间内的上述激光束的焦点位置的插值方法及移动速度。

5.根据权利要求4记载的机器人系统，其特征在于，上述开始命令及上述结束命令中的至少一方使对上述激光振荡器的输出指令值在所指定的时间从第1值向第2值变化。

6.根据权利要求1记载的机器人系统，其特征在于，

上述工具轴运算部具备：

根据指示开始上述激光束的照射的点时的、从上述机器人的基座上固定的坐标系看到的上述机器人的控制点的位置·姿势和从上述工具上固定的坐标系看到的上述激光束的焦点位置，运算从上述机器人的基座上固定的坐标系看到的上述激光束的照射开始位置，根据指示结束上述激光束的照射的点时的、从上述机器人的基座上固定的坐标系看到的上述机器人的控制点的位置·姿势和从上述工具上固定的坐标系看到的上述激光束的焦点位置，运算从上述机器人的基座上固定的坐标系看到的上述激光束的照射结束位置的位置运算部；

根据上述照射开始位置、上述照射结束位置、上述激光束的照射区间内的上述激光束的焦点位置的移动速度，运算上述照射区间的矢量和控制周期次数的控制周期次数运算部；以及

根据由上述机器人轴运算部运算的从上述机器人的基座上固定的坐标系看到的每个控制周期的上述机器人的控制点的位置·姿势、上述照射区间的矢量、上述控制周期次数、从上述机器人的基座上固定的坐标系看到的上述照射开始位置，运算从上述工具上固定的坐标系看到的每个控制周期的上述激光束的焦点位置的激光位置指令生成部，

上述机器人轴运算部根据指示开始上述激光束的照射的点时的、从上述机器人的基座上固定的坐标系看到的上述机器人的控制点的位置·姿势和指示结束上述激光束的照射的点时的、从上述机器人的基座上固定的坐标系看到的上述机器人的控制点的位置·姿势、上述控制周期次数，运算从上述机器人的基座上固定的坐标系看到的每个控制周期的上述机器人的控制点的位置·姿势。

7.根据权利要求1或3记载的机器人系统，其特征在于，上述工具轴运算部根据所指示的2个上述激光束的焦点位置和以所指定的上述激光束的焦点位置为端点的圆弧的半径及上述圆弧的角度，生成由2个圆弧和1个直线组合而成的上述激光束的焦点位置的轨迹。

8.根据权利要求7记载的机器人系统，其特征在于，上述工具轴运算部依照包含所指定的上述轨迹的面的倾斜度而生成上述轨迹。

9.根据权利要求7记载的机器人系统，其特征在于，上述工具轴运算部根据以上述所指示的2个激光束的焦点位置中的一方为端点的第1圆弧的半径及上述第1圆弧的角度和以另一方为端点的第2圆弧的半径及上述第2圆弧的角度，生成由2个圆弧和1个直线组合而成的上述轨迹。