[发明专利]连续线体和履带装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用在轻型机器人底部的履带和履带单元的连续延长部件。

背景技术

已开发了一种橡胶制成的用于履带单元的履带传送带。如下列专利文件1-3所公开的，履带传送带具有许多间隔地布置在传送带外周上的踏板凸块。踏板凸块抓在地面上的阶梯或隆起上，由此允许履带单元跨过阶梯或隆起。

专利文件1：日本专利申请待审公开No.H6-156333

专利文件2：日本专利申请待审公开No.H6-199253

专利文件3：日本专利申请待审公开No.H6-329057。

发明内容

本发明待解决的问题

然而，专利文件1-3中公开履带传送带的踏板凸块形状相同并且具有高抗挠刚性。这会限制履带单元可跨过的阶梯的高度。更具体地说，首先接触阶梯的踏板凸块抵靠阶梯的上升面，抑制履带单元进一步朝向阶梯移动。相应地，当阶梯较高时，随后的踏板凸块不能抓住阶梯的上端。如果踏板凸块间的距离足够宽，那么在首先到达阶梯的踏板凸块已朝下移动并且离开阶梯后，随后的踏板凸块可扣住高阶梯的上端。但是，加大踏板凸块间的距离可能会危及运动的稳定性。

解决问题的方法

为了解决上述问题，提出本发明。根据本发明，提供一种用于履带的连续延长部件，包含沿其周向方向间隔布置的多个踏板凸块，所述多个踏板凸块包括至少两种踏板凸块，第一踏板凸块和第二踏板凸块，所述第一踏板凸块具有高挠性刚度并且不容易弯曲，所述第二踏板凸块具有低挠性刚度并且容易弯曲。

在这种结构中，当履带单元碰到阶梯或隆起时，第二踏板凸块弹性变形发生弯折。相应地，即使当阶梯的高度比从轮子中心到踏板凸块的上端的半径大时，第一踏板凸块也可接近阶梯并且抓住阶梯的上端。因此，履带就可跨过高阶梯。

优选地，包括所述第一踏板凸块和第二踏板凸块的所有所述踏板凸块具有相同的高度。这允许履带单元稳定地在平整地面上移动。

优选地，所述连续延长部件包括沿其周向方向交替布置的第一区和第二区，每个所述第一区具有至少一个所述第一踏板凸块，每个所述第二区具有至少一个所述第二踏板凸块。这允许履带单元更肯定地跨过高阶梯。

优选地，所述第二踏板凸块的高度不小于其厚度的3倍，不大于其厚度的7倍。这允许第二踏板凸块在保持其负载承受能力的同时容易产生变形。这样也使第二踏板凸块具有用于瓦砾等的极佳夹持能力，因此使得履带单元能够无滑动地移动。

优选地，所述第一踏板凸块和所述第二踏板凸块沿所述连续延长部件的宽度方向延伸，并具有梯形纵向横截面，所述第二踏板凸块的底端比所述第一踏板凸块的底端更薄。在这种结构中，梯形纵向剖面提供用于模制踏板凸块的拔模斜度(draft angle)。

优选地，所述第二踏板凸块具有弯折的平面形状。这样增强第二踏板凸块的负载承受能力。

根据本发明，也提供一种履带单元，具有沿前和后方向布置的多个轮子以及围绕所述轮子缠绕的连续延长部件，所述连续延长部件包括沿其周向方向间隔布置的高度相同的多个踏板凸块，所述连续延长部件具有沿其周向方向交替布置的第一区和第二区，所述多个踏板凸块包括至少两种踏板凸块，第一踏板凸块和第二踏板凸块，每个所述第一区具有至少一个所述第一踏板凸块，每个所述第二区具有至少一个所述第二踏板凸块，所述第一踏板凸块具有高挠性刚度并且不容易弯曲，所述第二踏板凸块具有低挠性刚度并且容易弯曲。

在这种结构中，当履带单元碰到阶梯或隆起时，第二踏板凸块弹性变形发生弯折。相应地，即使当阶梯的高度比从轮子中心到踏板凸块的上端的半径大时，第一踏板凸块也可接近阶梯并且抓住阶梯的上端。因此履带就可跨过高阶梯。

发明效果

根据本发明，履带单元可跨过高阶梯或隆起。

附图说明

图1是根据本发明的第一实施例的具有一对左、右履带单元的机器人的底部的透视图。

图2是左侧履带单元的右侧视图。

图3是左侧履带单元的左侧视图。

图4是图2中的履带单元沿IV-IV线截取的横截面剖视图。

图5是图4的履带单元的分解截面图。

图6是图4的履带单元的前端部的放大横截面剖视图。

图7是图4的履带单元的后端部的放大横截面剖视图。

图8是图2的履带单元沿VIII-VIII线截取的横截面剖视图。

图9是履带传送带的放大横截面剖视图，钢传送带的厚度被放大。

图10是履带单元正在跨过高阶梯时的示意图。

图11是当履带传送带的第二踏板凸块夹持一块橡胶时的示意图。