[发明专利]用于车辆稳定性增强的主动前轮转向控制

权利要求书

1.一种用于提供车辆的主动前轮转向的方法，所述方法包括：

提供车辆的车速信号；

提供车辆的横向加速度的横向加速度信号；

提供车辆的实际横摆率的实际横摆率信号；

提供指示车辆操作者的希望的转向方向的转向角度信号；

基于转向角度信号和车速信号确定车辆的希望的横摆率；

基于转向角度信号和车速信号确定车辆的希望的侧滑率；

基于希望的横摆率信号和实际横摆率信号确定横摆率反馈信号；

基于希望的侧滑率信号、车速信号、车辆横摆率信号和车辆横向加速度信号确定侧滑率反馈信号；以及

集成横摆率反馈信号和侧滑率反馈信号，以产生用于提供车辆的主动前轮转向的稳定性增强控制信号，其中集成横摆率反馈信号和侧滑率反馈信号包括加权横摆率反馈信号和侧滑率反馈信号中的一个或两个。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定横摆率反馈信号包括判断车辆是否处于不足转向或过度转向情况，并且其中集成横摆率反馈信号和侧滑率反馈信号包括加权不足转向横摆率反馈信号或过度转向横摆率反馈信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定侧滑率反馈信号包括产生希望的侧滑率信号与车辆的实际侧滑率之间的侧滑误差信号，以及将侧滑控制增益与侧滑误差信号相乘。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，实际侧滑率是从横向加速度信号、实际横摆率信号和车速信号确定的。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定侧滑率反馈信号包括确定初始侧滑控制增益信号、确定用于不足转向和过度转向情况的控制增益乘数以及将不足转向乘数和过度转向乘数乘以初始控制增益信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制增益乘数是基于车速从查阅表确定的。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，集成横摆率反馈信号和侧滑率反馈信号包括判断横摆率误差信号和侧滑率反馈信号是否大于预定的阈值达预定的时间段，其中横摆率误差信号是横摆率指令与实际横摆率信号之间的差，并且其中如果横摆率误差信号和侧滑率反馈信号没有大于预定的阈值达预定的时间段，则将侧滑率反馈信号设置成零。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，集成横摆率反馈信号和侧滑率反馈信号包括，如果侧滑率反馈信号或横摆率误差信号没有大于预定的阈值达预定的时间段，则将横摆率乘数设置成一。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括基于车速信号和转向角度信号产生可变传动比控制信号，并且将可变传动比控制信号与稳定性增强控制信号相加以控制车辆的前轮转向。

10.一种用于车辆的主动前轮转向系统，所述系统包括：

用于产生指示车辆操作者期望的转向方向的转向角度信号的方向盘传感器；

用于提供车辆的速度的车速信号的车速传感器；

用于提供车辆的横摆率的实际横摆率信号的横摆率传感器；

用于提供车辆的横向加速度的横向加速度信号的横向加速度子系统；

响应于转向角度信号和车速信号的横摆率指令子系统，所述横摆率指令子系统产生希望的横摆率信号；

响应于转向角度信号和车速信号的侧滑率子系统，所述侧滑率子系统产生希望的侧滑率信号；

响应于希望的横摆率信号和实际横摆率信号的横摆率反馈子系统，所述横摆率反馈子系统产生横摆率反馈信号；

响应于横向加速度信号、实际横摆率信号、车速信号和希望的侧滑率信号的侧滑率反馈子系统，所述侧滑率反馈子系统提供侧滑率反馈信号；以及

响应于横摆率反馈信号和侧滑率反馈信号的控制集成子系统，所述控制集成子系统加权横摆率反馈信号和/或侧滑率反馈信号，以提供用于控制车辆的前轮转向的稳定性增强控制信号。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，横摆率反馈子系统判断车辆是否处于不足转向或过度转向情况下，并且控制集成子系统加权不足转向横摆率反馈信号或过度转向横摆率反馈信号。

12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，侧滑率反馈子系统产生希望的侧滑率信号与车辆的实际侧滑率之间的侧滑误差信号，并且将侧滑控制增益与侧滑误差信号相乘。