[发明专利]体重支承装置和体重支承程序

权利要求书

1、一种体重支承装置，该体重支承装置包括：

安装到用户的身体的身体接合部；

被设置成可触地的触地部；

用于将所述身体接合部经由关节部连接到所述触地部的腿连接部；

用于对所述关节部进行驱动的致动器；以及

用于对所述致动器的驱动进行控制的控制单元，

其中，所述控制单元对所述致动器进行驱动，使得所述腿连接部通过所述身体接合部对所述用户提供体重支承力。

2、根据权利要求1所述的体重支承装置，该体重支承装置还包括用于对用户的足部触地进行检测的触地检测机构，其中，如果所述触地检测机构检测到触地，则所述控制单元对所述致动器进行驱动，使得所述腿连接部对所述用户提供所述体重支承力。

3、根据权利要求2所述的体重支承装置，其中，如果所述触地检测机构未检测到触地，则所述控制单元解除对所述致动器的驱动并使所述关节部旋转自由。

4、根据权利要求2所述的体重支承装置，其中，所述致动器包括用于对设置在所述腿连接部中的胯关节部进行驱动的胯关节部致动器，并且其中，如果所述触地检测机构未检测到触地，则所述控制单元对所述胯关节部致动器进行驱动以辅助所述用户的上股向前摆动。

5、根据权利要求2到4中的任何一项所述的体重支承装置，其中，在所述控制单元中设定有目标体重支承力的预定值，并且其中，如果所述触地检测机构检测到触地，则所述控制单元对所述致动器进行驱动，使得所述腿连接部对所述用户提供所述目标体重支承力。

6、根据权利要求2到4中的任何一项所述的体重支承装置，其中，在所述控制单元中设定有所述用户的重量的预定比例的目标体重支承力，并且其中，如果所述触地检测机构检测到触地，则所述控制单元对所述致动器进行驱动，以提供所述用户的重量的所述预定比例的所述目标体重支承力。

7、根据权利要求5或权利要求6所述的体重支承装置，该体重支承装置还包括用于对所述用户通过所述身体接合部施加到所述腿连接部上的载荷进行检测的载荷检测机构，其中，在所述控制单元中设定有所述目标体重支承力的下限值和上限值，并且所述控制单元基于由所述载荷检测机构检测到的载荷对所述致动器进行驱动，使得所述腿连接部的体重支承力落在所述目标体重支承力的所述下限值与所述上限值之间。

8、根据权利要求1到6中的任何一项所述的体重支承装置，该体重支承装置还包括用于对所述用户通过所述身体接合部施加到所述腿连接部上的载荷进行检测的载荷检测机构，其中，所述控制单元基于由所述载荷检测机构检测到的载荷对所述致动器进行驱动。

9、根据权利要求1到8中的任何一项所述的体重支承装置，其中，所述致动器包括用于对设置在所述腿连接部中的膝关节部进行驱动的膝关节部致动器，并且其中，所述腿连接部和所述膝关节部致动器沿所述用户的腿部设置。

10、根据权利要求1到9中的任何一项所述的体重支承装置，其中，通过所述腿连接部对所述用户提供所述体重支承力的部位与在所述身体接合部中承载所述用户的载荷的部位位于大致同一垂直平面内。

11、根据权利要求1到10中的任何一项所述的体重支承装置，该体重支承装置还包括用于对所述腿连接部的行为进行检测的腿连接部行为检测机构，其中，所述控制单元基于由所述腿连接部行为检测机构检测到的行为对所述致动器进行驱动。

12、根据权利要求1到11中的任何一项所述的体重支承装置，其中，所述触地部是安装到所述用户的足部的足接合部。

13、一种体重支承程序，该体重支承程序包括以下功能：

使计算机成为输出指令单元，该输出指令单元对致动器进行驱动，使得腿连接部通过身体接合部对用户提供体重支承力，以便对体重支承装置进行控制，该体重支承装置包括安装到所述用户的身体的所述身体接合部、设置成可触地的触地部、用于将所述身体接合部经由关节部连接到所述触地部的腿连接部、以及用于对所述关节部进行驱动的所述致动器。