[发明专利]视觉辅助系统和引导车辆的方法

权利要求书

1.一种引导车辆的方法，该方法包括：

基于与车辆相关联的位置确定接收机，为车辆收集位置数据；

基于与车辆相关联的视觉模块，为车辆收集视觉数据；

基于位置确定接收机接收的每个信号分量的信号强度，在评价时间窗期间，为位置数据估计位置质量数据；

基于在评价时间窗期间存在的光照度，在评价时间窗期间，为视觉数据估计视觉质量数据；

基于所述质量数据，选择用于下面方程的混合比：y＝α×y_vision+(1-α)×y_gps，其中y是合计误差控制信号，α是混合比，y_vision是视觉数据误差信号，y_gps是位置数据误差信号。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定车辆路径的曲率半径是否小于曲率的第一参考半径或者大于曲率的第二参考半径；以及

如果所述曲率半径小于曲率的第一参考半径，则对车辆应用第一规则集。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定车辆路径的曲率半径是否小于曲率的第一参考半径或者大于曲率的第二参考半径；以及

如果所述曲率半径大于曲率的第二参考半径，则对车辆应用第二规则集。

4.根据权利要求1所述的方法，其中估计位置质量数据包括确定位置质量对于时间间隔来说是处于好状态、中等状态还是差状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其中估计视觉质量数据包括确定视觉质量对于时间间隔来说是处于好状态、中等状态还是差状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其中y、y_vision、y_gps、和α是根据如下表达式的多维向量：

E_off是来自从位置模块和视觉模块得到的离轨误差数据合计的合计离轨误差，E_head是来自从位置模块和视觉模块得到的航向误差数据合计的合计航向误差，且ρ是合计的曲率半径；

其中α是合计混合比或混合比矩阵，α_off是用于离轨误差数据的混合比，α_head是用于航向误差数据的混合比，α_curv是用于曲率数据的混合比；

其中E_{off_gps}是由位置模块(26)估计的离轨误差，E_{head_gps}是由位置模块估计的航向误差，ρ_gps是与位置模块相关联的曲率半径；

其中E_{off_vision}是由视觉模块估计的离轨误差，且E_{head_vision}是由视觉模块估计的航向误差。

7.一种引导车辆的方法，该方法包括：

基于与车辆相关联的位置确定接收机，为车辆收集位置数据；

基于与车辆相关联的视觉模块，为车辆收集视觉数据；

在评价时间窗期间，为位置数据估计位置质量数据；

在评价时间窗期间，为视觉数据估计视觉质量数据；

基于所述质量数据，选择用于下面方程的混合比：y＝α×y_vision+(1-α)×y_gps，其中y是合计误差控制信号，α是混合比，y_vision是视觉数据误差信号，y_gps是位置数据误差信号，其中α的值基于小于曲率的参考半径的车辆路径的曲率半径。

8.根据权利要求7所述的方法，其中如果对于时间间隔来说位置质量数据处于好状态并且如果视觉质量数据处于好状态，则下面的值应用于α：α_off为大、α_head为中间、α_curve大约为0，其中α_off是用于离轨误差数据的混合比，α_head是用于航向误差数据的混合比，α_curv是用于曲率数据的混合比。