[发明专利]基于运动学模型的组合惯性导航系统

权利要求书

1.一种为确定与可模型化的运动学运动分量一起运动的载体(1)惯性导航参数(18)的方法，该方法包括一个包含误差，被称为惯性误差，的惯性测量(20)步骤，该步骤导致确定的参数(18)不准确，该方法特征为包括如下步骤：

a)选择：在载体(1)将被更新的运动学模型(13)上选择至少一个运动学分量，惯性测量(20)的综合(11)假设会按该分量给出预测值，

b)综合(11)：按照选定的一个或多个参量的测量(20)的综合(11)，

c)确定(14)：按照这些分量，确定(14)步骤(b)中得到的综合(11)与步骤(a)中得到的预定值的区别，

d)估计：作为得到的一个或多个区别的函数，估计从上述可模型化的运动学运动分量得到的总体惯性误差，并估计将被更新的运动学模型(13)的可变参数的值，

e)修正：作为确定的总体惯性误差的函数修正上述惯性导航参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于步骤(d)中的估计通过滤波器方式实现。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于滤波器为卡尔曼滤波器。

4.如权利要求1-3中任何一项所述的方法，其特征在于，载体所运行的道路的一个轴(Xr)和至少一个载体的轴(Xb)之间的夹角α是运动学模型的一个可变参数。

5.如权利要求4所述方法，其特征在于角α被模型化为至少反映载体一个操作状态参数的函数。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于运动学模型的一个可变参数是道路的轴与载体的轴之间的距离坐标。

7.一个装在载体(1)中的惯性导航系统，与可模型化的运动学运动分量(X；Y；Z)一起运动，并包括：

-惯性测量装置，

-选择装置，在载体运动学模型(13)上，选择至少一个运动学分量(X；Y；Z)，惯性测量的综合假定按该分量给出预定值，

-综合装置，按照所选定的一个或多个分量(X；Y；Z)综合测量，

-确定装置，按照上述分量确定综合与预定值之间的区别，

-估计装置，作为得到的一个或多个区别的函数，估计从上述可模型化的运动学运动分量(X；Y；Z)所涉及的惯性误差中得到的整体误差，

-修正装置，作为确定的整体惯性误差的函数，修正上述惯性导航参数，

其特征在于它还包括估计装置，按照上述区别，估计即将被更新的运动学模型(13)的可变参数的值。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于估计装置中的估计通过滤波器方式实现。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于所述滤波器为卡尔曼滤波器。

10.如权利要求7-9中任何一项所述的系统，其特征在于，载体所运行的道路的一个轴(Xr)和至少一个载体的轴(Xb)之间的夹角α是运动学模型的一个可变参数。

11.如权利要求10所述系统，其特征在于角α被模型化为至少反映载体一个操作状态参数的函数。

12.如权利要求11所述的系统，其特征在于运动学模型的一个可变参数是道路的轴与载体的轴之间的距离坐标。