[发明专利]机器人关节结构和机器人手指

权利要求书

1.一种机器人关节结构，其特征在于，具有：

手掌部件，具有基准面；

手掌侧驱动机构，设置在上述基准面上，并使可动体在与上述基准面大致平行的方向上进行推拉动作；

基节部件，通过铰链摆动自如地连接在上述手掌部件的侧端部；

以及MP关节用直线引导装置，设置在上述基节部件的与上述手掌部件连接的连接侧端面上，具有能与基节部件的摆动相对应地移动的移动体，

上述可动体与上述移动体通过连杆机构连接，

由此，上述基节部件与借助上述手掌侧驱动机构实现的上述可动体的推拉动作相对应地摆动。

2.如权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，上述手掌部件具有手掌用直线引导装置，所述手掌用直线引导装置具备与上述可动体连接且能向与该可动体的移动方向相同的方向移动的移动体，该手掌用直线引导装置引导上述可动体。

3.如权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，上述连杆机构包括旋转轴承、固定收纳上述旋转轴承的外圈侧并设置在上述移动体上的轴承箱、以及旋转自如地插通上述旋转轴承的内圈内部且连接在上述可动体上的连杆轴。

4.如权利要求1～3中任一项所述的机器人关节结构，其特征在于，

上述手掌侧驱动机构是气缸，

该气缸能够使作为上述可动体的杆进行推拉动作。

5.一种机器人关节结构，其特征在于，具有：

基节部件、

通过铰链摆动自如地与上述基节部件连接的中节部件、

以及通过铰链与上述中节部件连接且是以在与上述中节部件的摆动方向相同的方向上摆动自如的方式连接的末节部件，

上述中节部件具备使可动体进行推拉动作的中节侧驱动机构、和传动轴，所述传动轴连接在上述可动体上且与上述可动体的推拉动作联动地在与该可动体的移动方向相同的方向上移动；

上述基节部件以及上述末节部件，分别在与上述中节部件连接的连接侧端面上设置有PIP关节用直线引导装置以及DIP关节用直线引导装置，所述PIP关节用直线引导装置以及DIP关节用直线引导装置具有能与上述基节部件以及上述末节部件的摆动相对应地移动的移动体；

上述传动轴的两端，分别通过连杆机构与上述PIP关节用直线引导装置以及上述DIP关节用直线引导装置的各移动体连接，

由此，上述基节部件以及上述末节部件对应于借助上述中节侧驱动机构实现的上述可动体的推拉动作而摆动。

6.如权利要求5所述的机器人关节结构，其特征在于，上述中节部件具有中节用直线引导装置，所述中节用直线引导装置具备与上述传动轴连接且能在与该传动轴的移动方向相同的方向上移动的移动体，该中节用直线引导装置引导上述传动轴。

7.如权利要求5所述的机器人关节结构，其特征在于，上述连杆机构包括旋转轴承、固定收纳上述旋转轴承的外圈侧并设置在上述移动体上的轴承箱、以及旋转自如地插通上述旋转轴承的内圈内部且连接在上述可动体上的连杆轴。

8.如权利要求5～7中任一项所述的机器人关节结构，其特征在于，

上述中节侧驱动机构是气缸，

该气缸能使作为上述可动体的杆进行推拉动作。

9.一种机器人手指，其特征在于，通过组合权利要求1～4中任一项所述的机器人关节结构和权利要求5～8中任一项所述的机器人关节结构而构成。